新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

雪灵芝中马替诺皂甙的2D NMR研究

雪灵芝又名卵瓣蚤缀Arenaria kansuensis Marim var.ova Tipetala Tsui.是石竹科蚤缀属植物，常年生长于四川省阿坝、甘孜州海拔4200～4500m雪线地带，为多年生垫状草木，全草入药，性味甘寒，滋阴养血，益肾壮骨，用于肺燥、咳嗽、咳血、血虚风痹，其抗炎、抗免疫作用强度与可的松相似，我们前期研究中发现在缺氧状态下，雪灵芝对肺血管重建，肺动脉升高有明显的抑制作用，并具有预防缺氧性肺动脉高压的效果．为了寻找雪灵芝预防治疗肺动脉高压疗效的活性成分，对雪灵芝药材进行了全面的化学研究，经碱水解后的提取液中，分离出阿魏酸，在阿魏酸的正丁醇提取物中，分离出有效成分马替诺皂甙(Phenylpropanoid Glycoside，named Marxynoside)．本文对马替诺皂甙进行了2D NMR研究。     

红花主要病虫害防治

一、红花猝倒病 1．症状。主要危害幼苗的茎或茎基部，初生水渍状病斑，后期病斑组织腐烂或缢缩，幼苗猝倒。此病3月份开始发生，幼苗长势弱则发病重。     

伞花木染色体核型的研究

本文首次报道了国家二级保护植物伴花木（无患子科）的染色体数目，并对其核型进行了分析，结果表明：该种染色体的核型公式为：Ｋ（２ｎ）＝２２＝１６ｍ＋６ｓｍ，染色体属较对称的“２Ｂ”型。     

红胫平顶蝗(直翅目:蝗总科:斑翅蝗科)雌性的发现

红胫平顶蝗(Flatovertex rufotibialis Zheng)的雄性为郑哲民先生1981年所记述的新种,标本采自云南昆明,当时未采到雌性.对我国斑翅蝗科昆虫进行研究,在整理采自云南大理(点苍山)的蝗虫标本时,发现有该种雌性一头,本文将雌性特征进行描述.     

新疆新记录科——黑藓科Andreaeaceae

文章首次报道了黑藓科Andreaeaceae和欧黑藓Andreaea rupestris Hedw．在新疆昆仑山的分布，这也是本科在中国西北地区分布的首次记录。文中描述了本种的形态特征，讨论了新疆标本的形态特点和地理分布。     

斑叶稠李育苗技术研究

斑叶稠李（Padusmaackii）又称山桃稠李，落叶小乔木，高4至10米。树皮光滑，铜红色，似西北山桃。总状花序多花密集，核果球形，紫褐色。分布在黑龙江、辽宁、吉林阳坡疏林中，耐低温，是北方地区具有较高观赏价值的园林绿化树种。     

三种蝗卵的形态记述及扫描电镜观察

首次记述了芋蝗、紫胫长夹蝗和黄翅腫蝗三种卵囊及卵粒的外部形态,利用扫描电子显微镜对其卵壳表面的细微结构作了观察。并对蝗卵形态与蝗虫分类的关系作了初步讨论。