新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

赤磷的安定性研究

选用适当的包覆材料和工艺微胶囊包覆赤磷，通过DTA试验、吸湿性试验，摩擦感度试验评估包覆后赤磷的安定性。结果表明，赤磷的安定性大大提高，可以安全使用。章对安定机理进行了一定的探讨，验证了实验结果。     

CO2跨临界循环系统润滑油分析

为保证CO2跨临界循环系统的稳定运行，选择与之相适应的润滑油，在分析摩擦润滑特性的基础上，采用实验数据对比的方法，对POE、PAG、PAO和烷基芳香烃4类合成润滑油在CO2跨临界循环系统中的混合性、流动性、可溶性、黏度、长期稳定性及润滑性等性能进行了分析，结果表明POE类润滑油是CO2跨临界循环系统的一种相对较好的选择。     

考虑摩擦时机构力分析的简化线性方程解法

考虑摩擦时机构力分析是一个求解非线性方程组的问题。目前常用的三种解法都属于迭代法,求解速度慢,而且对高级机构求解困难。本文建立了一种无须迭代的简化线性方程解法。这种方法比通常的迭代法收敛速度提高3—10倍。算例结果表明,采用本文解法所得结果具有相当高的精度,最大相对误差只有0.84％。     

对摩擦力作功与摩擦生热的量度的认识

本文通过对摩擦力作功与不擦生热的讨论，给出摩擦生热的量度方法．     

金刚石薄膜的制备及其性能研究概述

金刚石薄膜是工业界继高温超导材料之后的又一研究热点，近年来的研究工作已经取得了重大进展。文章对国内外学者在金刚石薄膜的制备、特性、生长机理以及摩擦特性等方面的研究进行了综合论述，以推动国内外金刚石薄膜基础研究和应用的发展，并提出要重视金刚石薄膜在摩擦学领域中的应用研究，使之为人类社会带来巨大的经济效益。     

磁性丁腈橡胶摩擦性能研究

研究了在不同材料和生产工艺下,磁性丁腈橡胶的力学性能、磁性能和摩擦学性能.发现在添加磁粉后橡胶的力学性能变化不大,其磁性能由添加的磁粉决定.并对磁性橡胶的磨擦过程进行了理论分析.     

碳化物--钢接触中边界润滑与极压剂和抗磨剂的相互作用结果

对在油基型切削油中的钙和钠过碱性磺酸盐与硫化烯烃复合后作为抗磨剂和极压剂进行了考察。为了比较不同添加剂混合物的摩擦与磨损，用一种高温销钉-圆盘实验机在钨碳化物(球)与100Cr6钢(盘)相接触的条件下再现出一种边界润滑特征。过碱性磺酸盐和硫化烯烃相互作用的结果在试验中被明显地测试出来。为了更好的理解润滑机理，X射线光电子能谱(XPS)和俄歇光谱(Auger spectroscopy)被用来进行样品(钢盘)表面分析，磨损痕迹则用离子浸蚀法所获得的化学组成做进一步的分析。边界层显示出厚的碱金属富集层和(或者)富硫摩擦膜，这取决于润滑剂的调合试验。在结论中，突出了摩擦结果和X射线光电子能谱／俄歇光谱数据间的关系，提出了在同一种油品中筛选添加剂混合物的方法。     

铜纳米粒子对润滑油摩擦磨损性能的影响

利用MM200型磨损试验机研究了铜纳米粒子加入到润滑油中的摩擦磨损性能。结果表明，加入铜纳米粒子的润滑油表现出良好的抗磨性能。     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．