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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
汽车新型储能动力传动系统节能机理 总被引:8,自引:0,他引:8
储能传动是一有效的节能传动技术。研究了一种新型储能动力传动系统。与传统的储能动力传动系统相比,新型储能动力传动系统的结构更简单,重量更轻,并且性能更加优越。在探讨新型储能动力传动系统的原理之后,对该系统进行了性能分析,给出了一个新型储能动力传动系统的仿真实例。 相似文献
3.
《兰州理工大学学报》2008,34(1):F0003-F0003
兰州理工大学液压传动与控制学科隶属于兰州理工大学流体动力与控制学院,其前身是1954年成立于哈尔滨工业大学动力系的水力机械专业,是我国创建最早的流体机械学科,当时水力机械专业分水轮机、水泵、液压传动三个专门化方向。1961年该学科迁至富拉尔基哈尔滨工业大学重型机械学 相似文献
4.
本文论述了以乳化液为工作介质的新型液压马达的研制及其试验分析,讨论了液压马达以乳化液为工作介质的可行性和必要性,提出了解决技术关键的途径,分析了试验结果。 相似文献
5.
6.
介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数:变形速度V△L、单位时间伸长率ε、送进速度V2、冷拉速度V1及其之间的关系.这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点. 相似文献
7.
8.
散货船分轮装卸最佳方案的确定 总被引:1,自引:1,他引:0
为保证散货船的船舶强度在装卸过程中不受过度疲劳的损伤,提出一种确定分轮装卸最佳方案的方法,它是通过对船舶强度在装卸过程中变化的“单调性”、“平稳性”、“均匀性”的依次综合判断来实现的.实例计算的结果表明方法中选用的参数能真实地反映强度变化的特点,此方法可行,为解决散货船装卸过程中船体结构的疲劳损伤问题提供了新的依据. 相似文献
9.
简要介绍了Schneider公司的Modbus和Modbus Plus总线,并提出了基于Modbus和Modbus Plus的交流传动控制网络.重点讨论了此控制网络的系统配置和梯形图设计,这种控制网络控制方便,传输精度高. 相似文献
10.
具有许用传动角和最显著急回特性的平面曲柄滑块机构设计 总被引:1,自引:0,他引:1
常勇 《集美大学学报(自然科学版)》2002,7(1):23-25
以“辅助角方法”为理论基础 ,提出并解决了按一并具有许用传动角 [γ]和最显著急回特性Kmax之条件设计平面曲柄滑块机构的理论课题 . 相似文献