一种在驱动轮打滑情况下爬壁机器人动力学建模方法

分析了轮式爬壁机器人(WWCR)在壁面作业容易发生打滑的原因,在建立其理想纯滚动假设条件下的动力学模型基础上,基于车辆动力学理论,引入单个驱动轮的动力学方程,提出了一种在驱动轮打滑情况下WWCR的动力学建模方法.仿真算例表明,吸盘吸附力和壁面附着系数对WWCR运动轨迹影响非常大;在复杂的壁面环境下,可通过对吸盘吸附力和驱动轮力矩的协调控制,合理调节轮子的打滑程度,获得尽可能大的附着系数,并弥补打滑造成的运动轨迹偏移,从而获得良好的壁面运动性能.该建模方法为WWCR在打滑情况下的运动控制和路径规划提供了理论研究基础.     

Method of adaptive PLL bandwidth adjustment without phase slipping

In a system based on the phase lock loop（PLL）, a trade-off must be made between the tracking precision and the dynamic performance if constant parameters are adopted. To overcome this drawback, a new method called no phase slipping adaptive bandwidth（NPS-AB） is proposed, which can adjust the loop bandwidth adaptively for different working conditions. As a result, both the tracking precision and the dynamic performance can be achieved concurrently. NPS-AB has two features to keep the loop stable： one is the capability of quick response to dynamics; the other is a series of additional constraints when the bandwidth is switched. Compared with other methods, there is no phase slipping during the adjustment process for NPS-AB. The phase integer ambiguity can be avoided and the phase value is kept valid. It is meaningful for carrier ranging systems. Simulation results show that NPS-AB can deal with sudden dynamics and keep the pseudo-range value stable in the entire dynamic process.     

一种新型机动车收费站防逃费装置

机动车在收费站闯岗逃费一直是交通管理部门头疼的问题,这种现象不仅仅给国家造成了损失,而且有的闯岗逃费会酿成严重交通事故。本文介绍了一种新型机动车收费站防逃费装置,由滚轮、升降机构和控制系统等组成。滚轮升出地面后,被拦截的机动车辆将在滚轮上打滑不得前行,既不会损坏车辆又能起到拦截的目的。     

一种特殊的三角带传动设计

三角皮带与小三角带轮、大平皮带轮组成的皮带传动比一般的三角带传动有其特有的优点,本文讨论这种△-平型的三角带传动的主要参数的选择原则.     

煤矿带式输送机的打滑分析及改进

通过对带式输送机打滑原理及其有效圆周力的分析，得出煤矿输送机打滑事故的具体原因，提出解决输送带打滑的具体措施。     

拖拉机发生故障有“信号”

<正>拖拉机出现故障前往往会表现出特有的外观现象,这也可称作"信号"。这些"信号"一般都具有可听、可闻、可见、可触摸或可测量的性质,概括起来有以下6种:(1)作用反常。拖拉机技术状态和性能出现异常情况,如发动机启动困难,拖拉机制动失效,主离合器打滑,发电机不发电,以及拖拉机牵引力过小等。     

基于单片机的离合器打滑参数测试系统设计

提出了一种基于单片机的汽车离合器打滑检测方法,研究了测试原理,设计了离合器打滑参数自动测试系统,可对离合器打滑参数进行快速准确测定及打滑自动报警,还可通过上下位机通讯进一步处理检测结果,用于离合器性能分析和状态调整。     

利用改进牛顿-拉夫逊法的高速圆柱滚子轴承打滑分析

在考虑油气阻力和保持架与滚子之间的摩擦力的基础上,推导了圆柱滚子轴承拟动力学分析模型。提出采用改进的牛顿拉夫逊法求解大规模非线性方程组,可以克服传统算法对初值要求较高、方程组规模较大时迭代很难收敛的问题,在分析高速滚子轴承打滑时具有较好的效果。通过与已有的分析和实验结果进行对比后发现:滚动轴承保持架打滑与轴承所受径向载荷有关,在一定范围内增大径向载荷,可明显抑制打滑现象;在高速滚动轴承非承载区,滚子转速与保持架转速相关,且随保持架转速的增加而增加,而当保持架转速接近理论转速时,滚子打滑程度与径向载荷无关。     

绳索取心钻进钻头打滑原因分析及对策

钻头打滑问题是绳索取心钻进的常见问题,本文重点分析了绳取钻头打滑的原因,并参考相关文献针对绳取钻头打滑问题提出了一些对策。