新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

螺栓连接大变形梁非线性振动特性的实验研究

柔性机械臂、大型可展开天线等机械结构的动作精度受运动过程中大变形几何非线性和连接处接触非线性的影响十分显著。以含螺栓连接结构的大变形梁作为研究对象，针对动力学建模和振动特性开展了实验研究，通过数值计算验证了实验发现的非线性振动特性。搭建了含螺栓连接柔性大变形梁的实验台架，开展了敲击和正弦激振的实验测试。实验结果表明，螺栓连接的柔性梁较连续梁的（无螺栓连接）模态频率降低，阻尼增加，反映出随着激励能量增大，模态频率降低的非线性模态特征。改变螺栓连接位置会显著影响结构的模态频率，其变化规律可由求解线性矩阵特征值定性反映。     

结构主义视角下“吃播”观众心理探微

近年来,我国直播平台迅猛发展,直播领域由最初的游戏直播逐渐扩展到电商直播、泛娱乐直播,等等,其中吃饭直播,以其内容的特殊性,加之迅速扩大的主播群体和用户群体,成为一种值得深度思索的大众文化传播现象。以结构主义理论为基础,立足当下各种直播平台发展迅猛的现状,分析用户选择观看"吃播"这一现象的心理动机,通过对他们不同心理需求满足状况以及产生问题的考察,探析"吃播"这一现象折射出的当代人的精神状况,有着独特的意义。     

轧制道次间插入冷却对特厚钢板组织与性能的影响

使用实验轧机旁冷却装置配合轧机进行轧制实验，研究轧制道次间不同冷却工艺对特厚钢板组织和性能的影响规律.研究结果表明:采用道次间冷却工艺可以在全厚度方向获得组织细化及强韧性提高效果，采用强冷道次间冷却实验钢1/4处晶粒尺寸可细化至10μm，强度为376MPa，-40℃冲击功为169J;心部晶粒尺寸可细化至15μm，强度为360MPa，-40℃冲击功为123J.本工艺可形成470μm厚表层细晶层，晶粒尺寸可细化至5μm;粗轧道次间插入冷却工艺轧制钢板强度和冲击韧性优于中间坯冷却工艺;随冷却强度增加，钢板内部组织明显细化且强度大幅提高.     

心理认知护理干预在抑郁症护理中的实践经验与体会

目的：探讨心理认知护理干预在抑郁症护理中的经验和体会。方法将该院2014年3月接受治疗的98例抑郁症患者作为研究对象，随机分为对照组（n=49例）和干预组（n=49例）。两组均服用SSRIs抗抑郁药。对照组：常规护理；干预组在此基础上给予心理认知护理干预。4个月后通过症状自评量表（SGL-90评分）评估患者的心理状况。结果干预组患者在躯体化、人际关系敏感度、焦虑、抑郁方面有数据表现均优于对照组；干预组强迫、敌对、偏执、恐怖评分优于对照组。差异显著，均具有统计学意义(P<0.05)。结论心理认知干预可以调节抑郁症患者的心理紊乱状态，发挥患者本身的主观能动性，具有重要的临床意义。     

浅谈现代大学生心理危机应对机制建设

探讨现代大学校园危机预防机制建设的必要性,结合相应的心理学理论,运用心理学观察法和调查法,通过对典型的大学生心理危机的个案分析,论证了大学校园存在潜在危机的成因,最后得出结论:事前预防与事后干预相结合的长效机制,将是处理和预防校园危机的有效措施,学校需要建立一套四位一体的大学生危机预防体制,这在培养大学生健康成长和维护和谐稳定校园环境上都具有重要作用。     

基于逆向工程技术的含凹陷管道极限强度分析

凹陷作为常见的管道几何缺陷形式,可能会引起管道局部应力集中,进而导致其承载能力下降,同时也为管道的正常运行带来巨大的安全隐患。基于变形检测技术和3D扫描技术分别获得含凹陷管道的真实内外表面轮廓,利用逆向工程技术构建凹陷管道的三维实体模型,导入ABAQUS有限元软件模拟运行状态下凹陷管道的应力分布特征,准确地判断含凹陷管体的最危险位置,最后依据Mises屈服准则进行含凹陷管道的安全评估。结果表明,通过上述2种方法获得的凹陷管道应力模拟结果基本吻合,从而有效地验证了基于变形检测技术开展凹陷管道极限强度分析的可行性和精确性,该方法可以有效地避免开展3D扫描前的管道开挖工作。     

心理弹性理论在医学新生心理健康教育课程教学中的应用

研究医学新生的心理健康情况,并在教育课程中通过团体辅导、心理训练等方法提高其心理弹性,减少学生心理隐患将成为心理健康教育课程中的一项新举措.通过对心理弹性的研究背景、意义及国内外研究现状的分析,确定量表的选择,并结合教学互动,提高大学生心理弹性.     

尖锐的洞察与深刻的批判——评乔叶长篇小说《认罪书》

小说《认罪书》是著名青年作家乔叶创作的长篇小说。作者在创作方法上表现出令人惊讶的坚定和成熟:注重开掘非常情境中人物的心理世界,塑造与人们阅读习惯迥异的人物性格,大胆地用一些偶然的故事和戏剧性的情节进行描写。结构上敢于打破常规,采用了"编者按""编者注""碎片"和正文(第一人称)相结合的方式,在不断调整读者阅读情趣的过程中,造成一种灵动而摇曳多姿的艺术美感。作品以第一人称为叙述视觉,情节波澜起伏,环环相扣,一步步揭开作品中扑朔迷离的谜团。小说在情节和细节的设计上费尽心机:它讲的不是一个故事,而是一群沉沦与救赎的故事;在每一个故事中又存在矛盾波澜,你中有我,我中有你,相互纠结,折射出具有未来向度的审美批判性。     

等候区手术患者家属的心理影响因素及干预措施

目的:探讨等候区手术患者家属的心理影响因素及其干预措施.方法:通过临床护理实践及查阅相关文献进行总结分析.结果:影响因素及其干预措施包括详解病情及手术风险性;对手术环境及术中情况的告知;完善急诊手术患者家属心理干预;根据不同文化水平进行健康宣教;尽量以病情为主,设计最经济有效的治疗方案;提高医护人员从业技能及道德品质.结论:对等候区手术患者家属进行积极有效的心理干预,可很大程度上减轻患者家属的焦虑程度,缓和医患关系,一定程度上提升了医疗质量.