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针对从含噪原始信号中提取位置以及速度信息,经典跟踪微分器存在不能很好兼顾相位滞后和噪声放大问题、参数多,调试复杂等不足.在跟踪微分器等效线性分析基础上,提出复合形式跟踪微分器,用于电容式位移传感器位置信号跟踪以及速度信号估计,通过MATLAB\SIMULINK仿真以及实验平台测试,结果表明:在跟踪频率1 Hz、幅值1含噪声正弦信号中,复合跟踪微分器能光滑逼近原始位置信号,且能有效进行速度估计,相较于经典跟踪微分器,复合跟踪微分器跟踪相位滞后小0.03 rad,能更好兼顾跟踪信号相位滞后及速度信号噪声放大. 相似文献
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为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
4.
在Origin等数据处理软件中,当实验数据较少时,自由参数的不同初始化设置会导致较大的结果差异,这为物理结果的确定带来较大不确定性.通过最小二乘法分析了345MeV/u ~(78) Kr+~9Be反应中产生的丰质子同位素的截面和结合能,并得到线性回归方程.通过回归方程,利用结合能预报部分丰质子核素的截面,以及通过实验截面对近质子滴线核素的结合能进行反预报测量.这对于近质子滴线的丰质子核素实验测量具有较好的借鉴意义. 相似文献
5.
智能高速罐身电阻焊机数字化控制系统 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了以国产MCT80 0 0F8运动控制器为核心的智能高速罐身电阻焊机数字化控制系统 ,并介绍了系统的组成、工作原理、硬件接口、电机控制方法以及伺服电机的运动关系数学模型 .新的系统有利于提高罐身电阻焊机的制罐生产速度 ,并具有功能全面、可靠性高、控制精确、开放性好以及成本较低等优点 相似文献
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The crystallization properties and morphology structure of the cationic dyeable polypropylene fibers which were produced by the blending spinning method were studied by making use of X-ray and scanning electron microscopy (SEM). It comes to the conclusions that the larger the crystallite size in the fibers is , the better the dycable properties of the fibers are and there is a little compatibility between the dyeable agent and polypropylene resin. And the dye-uptake of the fibers may be up to 90% because the dyeable agent can uniformly be scattered in polypropylene. 相似文献
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用光学显微术研究了奥氏体化温度对30、40、60、T8、T12钢马氏体组织形态的影响。结果表明,奥氏体化温度越高,获得板条马氏体的量越多,奥氏体化温度超过某个临界值时,中高碳钢均可获得全部板条马氏体组织。钢的含碳量越高,获得全部板条马氏体的临界奥氏体温度越高。在该温度以下淬火时,30、40、60钢先形成板条马氏体,后形成片状马氏体;T8、T12钢先形成片状马氏体,后形成板条马氏体 相似文献