新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

小水电增效扩容改造工程设计分析

针对农村小水电设计中水工建筑物、水轮发电机组、辅助设备和电气设备的改造等关键技术问题,本文以河南省某水电站为例,结合我国小水电增效扩容改造项目相关设计内容进行分析,为该类工程提供了一种新的设计思路。     

工程材料的质量监理

工程材料的质量好坏，直接影响着整个建筑物的质量等级、结构安全、外部造型和建成后的使用功能等。因此，工程材料的质量监理无论在建筑、安装还是交通行业，均是项目监理工作中一个至关重要的内容。本文结合自己的监理实践，谈谈工程材料的监理与质量控制。     

让废物也能盖大楼

面对堆积如山的生活垃圾,报废后仍然威胁着人类生活的工业废料,传统的处理方式受到极大的挑战     

建筑中错觉问题的探讨

阐述错觉问题的几种主要表现,分析错觉问题在建筑实例中的运用,提出运用错觉的几点建议.     

曲柄滑块刚体导引机构的尺度综合与运动仿真

根据曲柄滑块机构的型式 ,建立了一个含有对心和偏置两种情况在内的 2 0 30 0组的基本尺寸型连杆转角函数的谐波成分数据库。通过模糊识别方法 ,在已建立的数据库中 ,寻找出能够近似实现给定刚体导引的多个曲柄滑块机构基本尺寸型 ;然后计算机构的实际尺寸及安装尺寸参数。文中还给出了综合算例和运动仿真。     

钢结构建筑物的防火处理

简要介绍了钢结构建筑火灾的特点，给出了钢结构建筑防火处理的几种方法。     

脑的微环路

<正>前言脑中微环路的研究,是介于还原到神经元、综合到心理与行为两个层次间的大问题。简单的定义,就是研究神经元相互之间是什么关系,几十个到几千个神经元作为整体是怎样运作的,并怎样产生高级功能的。只有理解了这个中间层次的问题,我     

智能建筑物的供电接地系统分析

笔者详细介绍了几种接地系统的性能特点，从中筛选出适合智能建筑物采用的接地措施。