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移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
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为确定合理的惰性建筑垃圾填埋费,根据"污染者付费"原则,运用条件价值评估(CVM)方法,以西宁市为例,进行实地调研和问卷调查,分析影响承包商支付意愿的因素,并测算其支付意愿的大小。结果表明:64.0%的受访者愿意支付建筑垃圾入场填埋费,企业性质和资质及受访者的学历和岗位等因素对承包商填埋支付意愿的影响较为显著;西宁市现行的填埋费低于所测算的承包商支付意愿,说明现行填埋费政策在激励污染者改善建筑垃圾管理方面仍有提升的空间。 相似文献
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该文从高层建筑结构抗震设计的主要内容入手,对高层建筑抗震设计中常出现的问题进行了分析,并进一步对高层建筑结构抗震设计的优化措施进行了具体的阐述。 相似文献
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20世纪80年代,随着我国国民经济的稳步发展以及改革开放的进一步深入,建筑装饰行业开始在河南兴起。经过20多年的不断发展,建筑装饰行业已成为一个相对独立的行业,对地方经济的拉动作用也日益明显。近年来,建筑装饰行业的年增长率均在30%以上,增长速度高于整个国民经济的平均增长速度。同时,建筑装饰行业的发展还带动了投资与消费市场,提供了大量就业机会。特别是近年来家装行业的高速发展,为人们提供了适时、适度、适量的新的消费市场,缓解了国民经济整体运行的压力。然而,随着整个建筑装饰市场的日益国际化,河南省的建筑装饰企业也将面对更加激烈的市场竞争。为此,如何从行业实际出发,切实提高河南建筑装饰行业的核心竞争力,已成为当前河南建筑业亟待解决的问题。 相似文献
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随着我国城市建设的发展,各类现代化建筑不断增多,在这些建筑中广泛采用中央空调系统为人们提供一个舒适的环境。而空调系统不仅占有较大的投资份额,同时也是建筑耗能大户。有关统计资料表明,其空调能耗约占建筑能耗的50%~60%,约占总能耗的15%~25%。空调能耗由三部分组成:冷热源设备能耗、末端设备能耗和辅助设备能耗。其中冷热源设备能耗约占空调能耗的50%~60%。可见,合理设计和选择中央空调系统的冷热源对节能与能源的合理利用意义重大。 相似文献
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钢筋混凝土结构板角斜裂缝分析 总被引:3,自引:0,他引:3
分析现浇钢筋混凝土结构中经常出现的整个建筑结构阳角楼板的 4 5°上下贯通斜裂缝的产生原因 ,并提出解决问题的设计和施工措施 相似文献