新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

手机短信修辞文本建构的独特方式

手机短信修辞文本独特的建构方式主要表现为跳跃式和分行式两类。使用这种文本建构方式的原因有三方面:一是现代化的手机短信服务功能的完善性为他们提供了使用的可能性;二是年轻人为了满足个人的标新立异心理;三是为了省时省力。新颖的建构文本方式的使用给人们带来了新的视觉享受,但同时也存在不完善之处,有待继续改进完善。     

皮亚杰结构--建构理论对中学语文研究性学习的启发意义

皮亚杰结构——建构理论对语文研究性学习具有重要的启示作用：学习过程和研究过程密不可分；要充分尊重学生的主体地位并使学生掌握科学的学习方法；要注意研究性学习中学生科学精神的培养和人格的自我实现。     

从认同到建构—当代学习模式的转换

学习模式与教育方式相辅相成，密不可分，工具性教育导致了一味灌输的接受认同式学习模式，它不能适应新世纪人类及社会发展的需要，新的历史条件下，必须改变以往单纯的化占有式思维，形成一种以化批判与生成为机制的建构性学习模式，这才是当代学习理论探究中必须首先解决的问题。     

建筑中错觉问题的探讨

阐述错觉问题的几种主要表现,分析错觉问题在建筑实例中的运用,提出运用错觉的几点建议.     

曲柄滑块刚体导引机构的尺度综合与运动仿真

根据曲柄滑块机构的型式 ,建立了一个含有对心和偏置两种情况在内的 2 0 30 0组的基本尺寸型连杆转角函数的谐波成分数据库。通过模糊识别方法 ,在已建立的数据库中 ,寻找出能够近似实现给定刚体导引的多个曲柄滑块机构基本尺寸型 ;然后计算机构的实际尺寸及安装尺寸参数。文中还给出了综合算例和运动仿真。     

脑的微环路

<正>前言脑中微环路的研究,是介于还原到神经元、综合到心理与行为两个层次间的大问题。简单的定义,就是研究神经元相互之间是什么关系,几十个到几千个神经元作为整体是怎样运作的,并怎样产生高级功能的。只有理解了这个中间层次的问题,我     

筑诗为城——论20世纪中国新诗现代性的建构与重建

在20世纪大文学的背景下审视中国新诗的构建与发展，它在主动接受世界文学现代性的同时，不断融入传统文化精神，呈现出区别于以往任何一个时代的独特风格。无论是20世纪30年代中国新诗现代性建构最初时的突破与传承，还是20世纪80年代中国新诗现代性重建过程中的回归与寻根意识，中国新诗在努力寻找个性的自我和未来，构筑诗歌的心灵之城，形成20世纪中国新诗的鲜明特色。     

节约型社会的政治伦理价值

人类进入消费社会以后,奢侈和浪费成为其显著特征之一,追求奢侈和浪费造成了人的自我异化和生态危机。反思现代社会人性的迷失,建构一种新型的节约型社会,既是人类在新的生存境域中寻求可持续发展的历史逻辑,同时也是人类政治伦理价值的理想诉求。对现代性社会制度的批判,建构一种与生态环境相适应、经济社会与环境协调发展、人与自然协同进化的社会制度,是最终实现人和自然的解放的唯一途径。