变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

预应力砼T型梁反拱设置与质量通病预防

1．武汉市武家山地处软基．京球高速公路跨越时大量采用30m后张预应力砼T型梁，在台座上浇注、张扭，然后用架桥机简支安装，每跨6片．每5-6跨通过桥面简单连续。我标段全长19．3km．主要是桥梁，共计30mt型梁2076片（双幅173孔），这些梁板在安装时，无一不发生了T梁上拱度偏大、T梁顶面超高，从而出现桥面铺装层厚度不足，危及桥面系工程质量的情况，形成了本项目预应力梁式桥上部结构施工中的质量通病。     

世界第一水下豪华旅馆

全球首家水下豪华旅馆将于3年后在波斯湾建成开业。其形状如同一只巨型水母,不受太阳直接照射,但是建筑顶部由人工云彩装饰。阿联酋迪拜“水城豪华旅馆”(Hydropolis Hotel)耗资3亿英镑,拥有着最新潮的水下豪华设施,客人每天的住宿费估计高达3 500英镑。水下豪华旅馆的建筑将选用坚固的透明塑胶树脂玻璃及混凝土钢筋等材料。客人住在泡泡状的客房里。客房里还有一个透明玻璃浴室,客人可以     

无粘结预应力砼新技术浅析

本文对无粘结预应力砼技术的主要内容作了介绍,同时分析了最新的科研成果,提出了有待研究的一些问题。它将对土建类工程技术人员的知识更新有所助益。     

瑞福莱花园高层结构后浇带设计探讨

对瑞福莱花园高层结构后浇带的设计进行了总结。     

桥涵结构砼外观质量处理方法

公路工程建设离不开砼.以前我们给予过多关注的是砼的强度,即砼的耐久性能,但是,在对质量精益求精的今天,砼的外观质量成了公路工程技术人员广泛讨论的话题.今天的砼,不仅仅要求"内实",而且还要求"外美".本文从实践操作经验出发,就如何保证桥涵结构砼质量问题提出了自己的看法.     

浅谈高层建筑中后浇带施工技术

随着社会的不断进步,物质文明的极大提高及建筑设计施工技术水平的日臻成熟完善,同时,也因土地资源日渐减少与人口增长之间日益突出的矛盾,高层建（构）筑物越来越多。根据笔者体会,本文主要对现浇混凝土结构中后浇带的施工技术进行讨论。     

地下室大体积砼的抗裂缝施工技术措施——核心筒基础大承台温度裂缝的控制措施

本文介绍了五个工程的地下室核心筒基础大承台的大体积砼抗温度裂缝的施工控制措施的应用，避免了温度裂缝的产生，得到较好的控制效果，供与读者共同探讨该施工经验。     

砼小型砌块建筑裂缝的原因分析和处理

本文分析了砼小型砌块建筑产生裂缝的主要原因,以及在砌块的材料选用和施工中应采取的必要措施,以预防砌块开裂。     

中心静脉导管引流在治疗恶性胸腔积液的应用及护理

目的观察胸腔置管引流注药治疗恶性胸腔积液的护理效果。方法32例恶性胸腔积液患者采用中心静脉导管引流注入药物和生物制剂的治疗和护理。结果32例患者胸腔留置术均一次成功，无气胸、血胸、腔内感染等并发症。引流时间5～21d，平均l0d，所引出的液体量4000mL～11000mL，平均引流量8000±250mL。无1例患者堵塞。结论中心静脉导管引流安全、有效。减轻患者心理和生理上的痛苦，提高治愈率和生存质量，值得在临床上推广。