The Redundant Arm Self-motion Control Based on Serf-tuning Fuzzy PID Controller

A fuzzy control algorithm based on self-tuning PID proportional factor is presented. To a certain de-gree, it overcomes robot motion control‘s nonlinearity and uncertainty caused by joints coupled and fric-tion, and decreases overshoot of end manipulator‘s tracking desired curves. The controller‘s structure is very simple but effective. With this control method, a 7-DOF redundant ann‘s self-motion developed by the authors is investigated. Research results show that the said controller restrains track overshoot and preferable merits.     

BESⅢ探测器寻迹效率的蒙特卡罗研究

通过分析蒙特卡罗模拟BESⅢ探测器在BEPC-Ⅱ上正负电子对撞质心系能量为3.773 GeV处采集的e+e-→ψ(3770)→D的数据,研究了BESⅢ主漂移室对带电p介子和K介子的寻迹效率.同时,利用这一方法,可以确定数据和蒙特卡罗样本中的带电p介子和K介子寻迹效率之间的差异.     

基于51单片机的自动寻迹小车控制设计

设计一种智能小车控制系统,采用AT89C51型单片机作为主控CPU,外加直流电机及驱动、光电传感器和电源电路,实现小车自动巡线行走控制功能。     

基于仿生鱼群优化方法的机器人队形控制

本文利用人工鱼群优化（AFSO）方法研究了多机器人的队形控制问题。机器人编队可视为寻迹问题,而编队寻迹是不断减小机器人与其期望编队位置之间的平移和角度误差的优化过程。每一个机器人的控制指令可看做是人工鱼群,通过一系列的控制实现期望队形。队形控制策略中包含机器人间的冲突规避行为。本文利用Matlab中的多机器人仿真器MRsim工具进行了仿真,结果表明本文提出的方法具有很高的有效性和效率,适用于各种形式的队形,可以被广泛应用在没有精确系统模型的无线传感器网络中。     

基于智能机器人的运动轨迹实验综述

针对高职院校机械制造及自动化专业学生,以机器人平台为对象,介绍基于智能机器人的运动轨迹实验教学。在此平台上,设计并开发了适用于高职学生的基础性系列实验,包括定位、前进、转弯、倒退、停止等实验内容。该实验能够让学生掌握智能机器人的基本寻迹控制原理,增强学生对机械制造及其自动化专业的学习兴趣,从而对学生的团队精神、实践技能和科技创新有着很大的提高。     

基于CCD的智能车寻迹方法

介绍自主式寻迹智能车的设计,探讨采用电荷耦合器件(CCD)作为路径采集模块实现自主寻迹的软硬件设计方法.系统以Texas Instrument公司的TMS320LF2407A为主控制器,实现了对CCD输出的黑白视频信号的实时采集处理,通过边沿提取算法获得路径信息,对舵机和驱动电机采用P控制算法,使得智能车行驶快速流畅.研究表明此设计方案可在黑白(或色差较大)赛道上获得良好的自主寻迹效果.     

采用计算机图象处理系统确定材料截面矩

提出了一种用计算机图象处理系统由面积边界来确定材料截面矩的方法。首先用计算机图象处理系统将材料截面图形数字化，并采用链码方法和精确边界寻迹方法确定图形边界。然后用格林公式将此图形面积的面积分转换为沿面积边界的线积分求解截面矩。     

自主式水下潜器导航仿真系统研究

基于Windows网络平台用VC 语言开发出了自主式水下潜器(简称AUV)导航仿真系统,论述了仿真系统的体系结构、网络通信和数据交换;详细介绍了仿真系统中运动载体计算机和导航设备计算机的软件实现方法和关键技术;对重力匹配和地形匹配算法也作了相应的介绍;对仿真平台进行了仿真验证分析。结果表明,该仿真系统结构合理可靠,各子系统采用的数学模型和仿真算法正确可信。该仿真系统可作为演示、验证和评估AUV导航系统正确性、有效性和实用性的先进手段和科学方法,并已得到实际应用。     

一种基于80C51单片机控制的寻迹小车设计

寻迹小车采用光电传感器来识别白色路面中央的黑色引导线,通过80C51单片机实现对转向舵机和驱动电机的PWM控制,使小车实现快速稳定地寻线行驶.分模块阐述了寻迹小车的原理、软硬件设计及制作过程.针对路径特点对寻迹小车的方向控制和速度控制提出了舵机分级转向、速度分段控制的解决方案.实验表明,寻迹小车能够较快速、平稳地完成对各种曲率引导线的寻线行驶任务.     

自动搬运智能小车智能控制系统研究

采用单片机STC12C5AS32最小系统作为小车的智能控制系统。通过红外发射接收探头检测到物体,通过机械手将物体拾起,然后再通过红外发射接收探头检测路面寻迹线,使小车逐一将物体按预定轨道放入库房内,并通过液晶显示来实现时间显示。系统共分为:单片机最小系统模块、舵机驱动模块、步进电机驱动模块、液晶显示模块、转向模块、声音模块来实现智能小车的控制。