变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

二氧化碳观测卫星遥感反演研究进展

二氧化碳(CO_2)是大气中主要的温室气体,利用卫星平台观测大气干空气柱中对流层二氧化碳气体体积混合比(XCO_2)是当前温室气体监测的主流手段.首先介绍了5种具备近地面XCO_2浓度观测能力的卫星平台,并以GOSAT卫星的短波红外二级数据产品为例,重点介绍了中国2009～2016年大气XCO_2浓度的时空变化情况.结果表明,中国XCO_2浓度高值区主要出现在东南部,西部地区以及高纬度地区XCO_2浓度相对较低.8年间XCO_2平均浓度为392.28 ppm,并以2.28 ppm/a的速度持续增长.XCO_2浓度随NDVI有明显的季节变化,春季最高,夏季最低,年平均变化量达到6.2 ppm.     

Koch曲线的Hausdorff测度的改进下界估计

为了研究Koch曲线的Hausdorff测度的下界,本文在Koch曲线上定义了质量分布函数μ,对任意覆盖U导出了关系式μ(U)≤1. 876|U|s,利用质量分布原理,得到了Koch曲线的Hausdorff测度下界的更好估计值Hs(K)≥0. 533 049 041.     

塑料太阳能电池

你能够想象,为了随时随地获得取之不尽用之不竭的太阳能,人们把太阳能电池喷刷在墙壁上、打印在纸张上甚至是印刷在衣服上吗?不要以为这是遥不可及的事情,因为科学家们的努力正在把这种“想象”变为你生活中的现实。据估计,太阳每一分钟向地球辐射的能源,比地球上人类一年所消耗的能源的总和还要多。遗憾的是,如果要把所有的太阳光都转变成为电能,     

山楂片中果胶质的测定

本提出了以测定样品中果胶质含量来鉴别真假山楂片(饼)的方法。根据果胶质重量测定法，提出了山楂片的定性测定和定量测定方法。通过实验发现样品中果胶质含量在1％以上使用重量法测定较好，蔗糖对碘量法测定果胶质有明显正干扰。     

健康狗和病狗的鉴别

健康狗对周围环境变化反应灵敏，精神好，爱活动，食欲良好，不过多饮水；站立时呈自然均衡曲线，四肢挺立，无畸形前胸宽阔，腹呈收缩状，身上肌肉丰满（特别是臀部、背部肌肉），坚实有力；鼻端稍凉，口、鼻、眼、肛门、阴茎鞘口或外阴部无分泌物．会阴周围毛干净；口唇、口腔和舌粘膜无溃疡、分泌物。     

试论词语搭配的历时变化研究的必要性

随着汉语史研究的深入,古代汉语词语搭配的历时变化现象逐渐引起人们的重视.传统训诂学、古汉语词汇学、汉语词汇史、汉语语法史以及常用词演变研究都涉及这一现象,但都不是专门研究,对词语搭配的历时变化现象进行专门研究是必要的.     

松类嫁接愈合原理及影响成活的主要因素

松类嫁接后，经常发生部分植株虽然已成活，但当年生长量很小，新生针叶不足1cm，到第二年春季时，逐渐死亡．其主要原因是嫁接技术存在问题．本文就松类嫁接愈合原理及技术等问题进行简要分析．     

运动力学原理在体育教学中的运用

在体育教学中,常常遇到怎样才能跑得更快、跳得更高或跳得更远等问题,这些问题对于小学、中学的学生来说,显得比较难理解.可利用学生已学过的书本理论知识,在跑、跳、投三个项目的教学中来分析说明,讲清原理,使学生弄懂弄透,提高自信心和运动水平①在跑的方面通过作用力与反作用力的关系来说明;②在跳的方面通过力的合成与分解 F1=Fcosa, F2=Fsina来说明;③在投的方面通过 F=mv2的来讲解,在质量一定和角度一定的情况, v(速度 )越快获得的力就越大.