新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

硅烷、锗烷和锡烷的沸点与其分子结构间的关系

本首次用图论方法探讨了硅烷、锗烷和锡烷的沸点与其分子结构之间的关系，提出一结构基础明确的、普遍适用于硅烷、锗烷和锡烷的定量关系。计算结果表明，沸点预测值都接近实验值。应用本定量关系，不仅能够预测硅烷、锗烷和锡烷的沸点，而且有助于揭示物质结构性能关系之间的奥秘。     

Al_(63)Cu_(25)Fe_(12)准晶体的相变及应用研究

从应用角度出发,系统地研究了Al_(63)Cu_(25)Fe_(12)合金的相变及性能特点,并初步研究了准晶体对传统铝合金表面改性的贡献。结果表明:该合金在450℃～820℃温度区间内晶体相Al_7Cu_2Fe发生同素异构转变形成稳定I相,具有较高的硬度和硬度值变化不大(650～850kgf/mm~2)的特点,可与传统铝合金复合并使其硬度和耐磨性能显著提高。     

新课程标准下数学教学论教学中案例教学法的实施

案例教学作为一种行之有效的教学方法,是体现新课程标准思想性、人文性、实践性、综合性等特点的重要途径,在数学教学论教学中,恰当运用案例教学法,让师范生在接近真实的情境中学习,有利于培养师范生的学习能力、研究能力、团队合作能力和创新能力,增强师范生对未来工作的适应能力。     

一维周期和非周期体系的电子带谱及态密度

本文发展了一种重正化群方法,精确而系统地研究包含周期和非周期格子的一维体系的物理性质.该一体系的构造序列是选A、B两块并按膨胀规则{A、B}→{A~(m11)B~(m12),A~(m12)B~(m22)}排列成的.作为特例,计算了(M_(11),M_(12),M_(21),M_(22))=(1,1,1,0)(1,1,1,1)(1,2,1,1)和(2,1,1,1)几种一维格子的电子带谱和态密度,结果表明,较之其他方法,该方法具有系统性,而且分析结果与其他类似。     

IJT生产方式理论基础的探讨

本文主要从理论上阐述了ＪＩＴ生产方式，将其理论基础归于系统论，信息率和控制论。     

β-桉烯和其衍生物的合成及其抗生育活性

本文叙述了倍半萜类化合物——β-桉烯、衍生物Neointermedeol以及1,2,3,4,7,8-六氢-5,8-二甲基-3-异丙烯基萘的合成。初步药理筛选结果表明,这三个化合物均具有一定的抗生育活性。化合物还未见报道,它的化学结构在本文得到证实。     

让电子鼻嗅出肺癌

让电子鼻嗅出肺癌?你也许以为这还只是小说中的情节,但最新研究显示,它在今天已经成为现实。据《路透社》来自西雅图的报道,如果生物探测器能在今后的试验中继续发展下去,它也许会为查出美国头号杀手——肺癌提供一种快速的、没有扩散危险的新方法。     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．