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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
针对结构平衡图与结构非平衡图的网络拓扑,考虑了一类具有外部干扰的耦合时滞神经网络模型,分别设计了其固定时间同步控制协议.借助固定时间稳定性理论与不等式技巧,获得了耦合网络在固定时间内达到同步的充分性判据,给出了具体的收敛时间上界,并验证了固定时间同步网络的鲁棒性与抗干扰性.为了扩大网络模型的适用性,考虑的神经网络激活函数为非连续的函数,可借助微分包含与集值李导数理论解释非连续微分方程的动力学行为.最后,分别在结构平衡图和非平衡图下对耦合神经网络的固定时间二分同步进行了数值仿真,验证了控制算法的有效性及理论结果的正确性. 相似文献
3.
动态环境下的战略变革在企业发展过程中有着重要的地位,但实践中对于战略变革对企业绩效的影响还没有确定的结论.以制造业企业为研究对象,从理论上探讨战略变革对企业绩效的影响,并运用非线性回归模型深入挖掘内部控制和外部竞争在战略变革影响企业绩效过程中的调节作用.实证结果显示:战略变革对企业绩效的影响呈现显著的U型关系,内部控制和外部竞争对于战略变革和企业绩效的关系都有着显著的调节效应.研究结论可以为企业在多变的环境下更好地实行战略管理提供一定的经验证据和实施建议. 相似文献
4.
中国经济发展过程中存在区域发展不平衡现象,这种不平衡现象对公司绩效产生了重要影响。基于2003-2015年沪、深两市A股上市公司数据,以管理费用率度量上市公司管理层与股东间的第一类代理成本,以其他应收款占比度量上市公司控股股东与中小股东之间的第二类代理成本,采用多元回归和中介效应检验程序,实证检验了外部治理环境通过两类代理成本的中介作用对上市公司绩效影响的内在机理。研究结果表明,外部治理环境的提升能够显著的降低两类代理成本,进而提高上市公司的绩效,两类代理成本在外部治理环境影响公司绩效的过程中发挥显著的部分中介作用。 相似文献
5.
6.
7.
8.
在学生思想品德教育中,外部要求与内部动机总是存在着矛盾的,它贯穿整个教育过程的始终。教育者通过使外部要求适应学生的内部动机来解决这个矛盾,并在解决了这个矛盾之后,又在新的基础上使外部要求“超越”学生的内部动机,促进两者之间矛盾的产生。如此循环往复,在每个新的阶段上又获得新的质,达到新的水平,从而使学生的思想品德沿着教育者的要求的方向不断向前发展。 相似文献
9.
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