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1.
为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。 相似文献
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张诒三 《浙江万里学院学报》2004,17(3):59-61
随着汉语史研究的深入,古代汉语词语搭配的历时变化现象逐渐引起人们的重视.传统训诂学、古汉语词汇学、汉语词汇史、汉语语法史以及常用词演变研究都涉及这一现象,但都不是专门研究,对词语搭配的历时变化现象进行专门研究是必要的. 相似文献
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误区一:“春捂秋冻”是古训,宝宝多穿衣服能防感冒。“捂”是个相对的概念,应当根据室外温度来增减衣服,而不是穿得越暖和越好。春季,宝宝在户外的活动量加大,穿得过多容易出汗,一遇冷风易导致感冒。因此,衣着应以进行一般活动不出汗为标准。最好在此基础上进行少穿训练,增强孩子对外界气温变化的适应能力,提高肌体免疫力。 相似文献
8.
一般来说,建设工程都具有周期长、生产要素价格变化频繁、产品单件性、固定性等特征,使得建设工程的造价复杂多变,因此,业主方对其管理应贯穿于工程建设的全过程。包括建设工程的立项决策阶段、设计阶段、招阶段和施工阶段。下面我仅根据我的工作经验及一些设想,针对以上四个方面分别谈谈业主方在工程造价管理过程中的作用和应注意的问题。 相似文献
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提出了一种基于正六边形线阵CCD探测器的运动目标探测系统.系统不仅可以实现360°范围内环形视场探测,还可以实时显示运动目标的位置及角速度信息,达到搜索跟踪的目的.在硬件设计方面,提出并实现了基于CPLD和AVR的电路方案.在算法设计方面,设计了适于周视场运动目标探测算法. 相似文献