变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

健康狗和病狗的鉴别

健康狗对周围环境变化反应灵敏，精神好，爱活动，食欲良好，不过多饮水；站立时呈自然均衡曲线，四肢挺立，无畸形前胸宽阔，腹呈收缩状，身上肌肉丰满（特别是臀部、背部肌肉），坚实有力；鼻端稍凉，口、鼻、眼、肛门、阴茎鞘口或外阴部无分泌物．会阴周围毛干净；口唇、口腔和舌粘膜无溃疡、分泌物。     

试论词语搭配的历时变化研究的必要性

随着汉语史研究的深入,古代汉语词语搭配的历时变化现象逐渐引起人们的重视.传统训诂学、古汉语词汇学、汉语词汇史、汉语语法史以及常用词演变研究都涉及这一现象,但都不是专门研究,对词语搭配的历时变化现象进行专门研究是必要的.     

“熊”霸北极

性情暴躁、孤独成癖、四处游荡：这就是北极熊的生活写照。另外，这些北极地区最大的肉食动物还有其他一些个性特点：雌北极熊在冬眠期间分娩，它们会等子女长大之后才进行下一次交配。然而，这些身材高大、缺乏耐心的狩猎者有时候也会“替他人着想”。现在，气候的变化对它们的生存是一种严峻的考验。     

印度天文学介绍

印度是一个历史悠久的文明古国.它对天文学进行研究的历史一直可以追朔到公元前,近些年来,由于国家经济的发展和科技的进步,使印度天文学学术研究机构和装备取得了很大的提高和完善.本文对印度天文学方面的发展历史和近况作了较为详细的介绍,以期引起读者对它的关注.     

宝宝春季健康四大误区

误区一：“春捂秋冻”是古训，宝宝多穿衣服能防感冒。“捂”是个相对的概念，应当根据室外温度来增减衣服，而不是穿得越暖和越好。春季，宝宝在户外的活动量加大，穿得过多容易出汗，一遇冷风易导致感冒。因此，衣着应以进行一般活动不出汗为标准。最好在此基础上进行少穿训练，增强孩子对外界气温变化的适应能力，提高肌体免疫力。     

浅议业主方对工程造价的管理

一般来说,建设工程都具有周期长、生产要素价格变化频繁、产品单件性、固定性等特征,使得建设工程的造价复杂多变,因此,业主方对其管理应贯穿于工程建设的全过程。包括建设工程的立项决策阶段、设计阶段、招阶段和施工阶段。下面我仅根据我的工作经验及一些设想,针对以上四个方面分别谈谈业主方在工程造价管理过程中的作用和应注意的问题。     

商丘市水资源演变情势分析

水资源演变情势是指由于人类活动改变了地表与地下产水的下垫面条件，造成水资源量、可利用量以及水质发生时空变化的态势。本文重点对商丘市降水量、地表水资源量和水资源总量进行演变情势分析，并对近20年来人类活动改变下垫面条件对水资源情势的影响进行分析。     

基于正六边形线阵CCD探测器的周视场目标探测系统

提出了一种基于正六边形线阵CCD探测器的运动目标探测系统.系统不仅可以实现360°范围内环形视场探测,还可以实时显示运动目标的位置及角速度信息,达到搜索跟踪的目的.在硬件设计方面,提出并实现了基于CPLD和AVR的电路方案.在算法设计方面,设计了适于周视场运动目标探测算法.