大型喷浆机器人的灵巧度分析

灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数。对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究 ,结合大型喷浆机器人自由度较多的特点 ,用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析。结果表明 ,大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小 ,具有较好的运动灵巧度。     

新型三腿并联机床的速度及加速度分析

东北大学在前期研究的基础上最近又开发了一种新型三腿并联机床 ,该机床可用于立式加工 ,将工作头旋转一定角度后又可实现卧式加工·介绍了该机床的结构型式和特点 ,并对机床的运动学问题进行了研究 ,在分析平行约束机构的基础上 ,推出了相应的位置、速度、加速度等运动学方程 ,并得出了雅可比矩阵的计算公式·理论分析表明 ,该机床的运动方程为显式 ,形式简单 ,计算量小 ,易于进行实时控制·此种机床可望在木制品加工、软金属制品及各种非金属制品加工领域获得较好的应用前景     

Asymptotic Approximations of Jacobi Polynomials and Their Zeros with Error Bounds

IntroductionUniform asymptotic expansions and error boundsof the (α,β>- 1 ) two- term approximations of theJacobi polynomials P(α,β)n ( cosθ) were obtained[1] .Their result wassin θ2α cosθ2βP(α,β)n ( cosθ) =Γ( n +α + 1 )n!θsinθ1/ 2 Jα( Nθ)Nα +θB0 (θ) Jα+1( Nθ)Nα+1+σ2 ,|σ2 |≤ E2 θ2 +αN -2 ,　 0≤θ≤ π2 ,where E2 is a construct.Baratella and Gatteschiused the first two terms of this expansion[2 ] toconstructa more accurate one- term approximation:x(θ)x′(θ)…     

基于空域滤波的抗干扰信号同步算法

信号同步是无线通信中最为关键的一步。同步质量的好坏,决定了通信能否建立。针对存在较强有色干扰的通信环境,提出了基于空域滤波的采用雅可比旋转法实现奇异值分解的信号抗干扰同步算法。具有较强的抗干扰性能,减少了计算量,有利于工程实现。在实际环境中对算法进行了验证。     

雅可比变换理论的来源初探

雅可比的变换理论是19世纪椭圆函数论的关键内容,它的起源和发展更是数学史上至关重要的一部分。从18世纪的椭圆积分出发,详细分析勒让德的著作《积分练习》和雅可比在1827年的两篇文章中的变换思想,探寻雅克比变换理论的背景和来源。将相关数学家的变换方法进行研究并剖析其形成的动因,可以更深刻地理解雅可比的变换理论及其发展,进而对椭圆函数的早期历史有一个全面的了解。     

具有不可比状态信息的可修MS-PMS可靠性分析

针对复杂多阶段任务系统(PMS)中存在的元件状态多态性和不可比性问题,提出了系统与元件两层的分层模块构建方法,应用连续时间Markov模型(CTMC)描述可修元件之间状态的相依和变迁的动态行为,应用多态多值决策图(MVDD)构建系统的结构函数.为处理元件状态不可比情形,将其分为组内、组间及无约束状态三组,应用CTMC构建了不同变迁约束下部件处于不同阶段时的状态组的联合概率模型,发展了具有不可比元件状态的多状态多阶段任务系统(MSPMS)可靠性分析方法.最后,通过简约形式的飞行任务系统实例,结果表明CTMC下分层分组模块分析方法能有效计算MS-PMS的可靠度,验证了模型与分析方法的可行性.     

台车式加热炉油改气改造的研究

燃煤焦油的台车式加热炉在运行过程中对环境造成危害，并存在操作上的缺点。现从燃烧器及炉体结构上介绍了台车式加热炉油改气改造的方法及各部分的性能特点，并对改造前后台车式加热炉运行的性能指标进行了比较。     

二阶非线性介质中新型的空间光孤子

在二阶非线性介质中,人们已得到了二波相互作用系统在静态条件(不依赖Z,即(δ)Z≡0 )下包括双凹陷暗空间光孤子在内的一些定域解,而对二波相互作用系统在非静态条件(依赖Z,即(δ)Z≠0 )下的动力学行为了解甚少.利用雅可比椭圆函数方法可得到二波相互作用系统在非静态条件下的一些精确解.结果表明:在静态条件下存在的双凹陷暗空间光孤子在非静态条件下同样存在;通过对静态情形的进一步研究发现了包括亮空间光孤子、暗空间光孤子和双凹陷空间光孤子在内的一些新颖孤子解.     

Jacobi矩阵的广义特征值反问题

在综合分析矩阵论中的某些反问题和 Ｊａｃｏｂｉ矩阵特征值反问题的基础上，提出Ｊａｃｏｂｉ矩阵的广义特征值反问题解的存在性定理，并给予证明。