新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

高低杠“屈体腾越转体180°再握”动作的运动学分析

本文采用固定高速摄影及影片数字化研究方法，对山西体操运动员郭佳在１９９０年新创的屈体腾越转体１８０°再握动作进行运动学分析，得出各技术环节的运动学数据，找到其动作的运动学特征，为我国体操教练员和运动员提供参考。     

浅析背越式跳高摆动腿的作用

本文着重浅析了现代背越式跳高中摆动腿的作用，以及在技术教学与训练中如何去进行摆动训练，并提出相应的教学与训练手段。     

论短跑摆腿技术的特点

近年来，随着田径运动技术水平的提高和发展，短跑的技术也有所变化，更加强调摆腿技术的重要性。摆腿的速度、力量、方向、幅度都直接影响着后蹬的效果。只有加强摆腿技术，才能更好地促进后蹬，只有提高蹬、摆的配合效果，才能更快，更好地提高运动成绩。     

DNA序列中“词”的自重叠性对其分布的影响和异常“词”的鉴别

从语言学的角度来看基因序列,一个ＤＮＡ序列可以看成是由字母Ａ,Ｇ,Ｃ,Ｔ组成的有限的字符串,以一定的语法和词法结构为转录机器所识别．那么,词在序列中是如何分布的？文中研究了在不同状况下的单词的理论分布,证实了单词（即ＣＯＤＥ）的自重叠性对单词在序列中的概率分布的有极大的影响,并就实例验证了这一点．结合经验分布,提出了两种在ＤＮＡ序列中鉴别异常单词的方法．得出结论：字母Ａ,Ｇ,Ｃ,Ｔ等概率出现和不等概率出现是判别单词是否异常的重要条件．     

贵州省小蹦蝗属一新种(直翅目:斑腿蝗科)

记述采自贵州省小蹦蝗属一新种，即赤水小蹦蝗Pedopodisma chishuiensis sp．nov．该新种近似于佛坪小蹦蝗Pedopodisma fopingensis Zheng et Huo，主要区别为：1)复眼纵径为眼下沟长的1．4(♀)～2(♂)倍；2)前翅不到达中胸背板后缘(♂)或到达中胸背板后缘(♀)；3)雄性下生殖板短锥形，顸尖；4)雌性下生殖板后缘中央具一个三角形突出．文中并附有中国小蹦蝗属分种检索表．模式标本保存于陕西师范大学动物研究所．     

造园中山石的运用

借鉴中国古典园林以其得体的山石点缀、构筑造园，及古人在造园用石方面谨慎而注重布局的经验，针对目前新营造的园林中不顾及环境条件，不考虑建筑风貌，随意到处堆叠庞大的假山的状况，提出了合理的山石造园的措施与体会。     

Design and Implementation of a Novel Algorithm for Iterative Decoding of Product Codes

A novel product code iterative decoding algorithm and its high speed implementation scheme are proposed in this paper.Based on partial combination of selected columns of check matrix,the reduced-complexity syndrome decoding method is proposed to decode sub-codes of product code and deliver soft output information.So iterative decoding of product codes is possible.The fast sorting algorithm and a look-up method are proposed for high speed implementation of this algo-rithm.Compared to the conventional weighing iterative algorithm,the proposed algorithm has lower complexity while offering better performance,which is demonstrated by simulations and implementation analysis.The implementation scheme and verilog HDL simulation show that it is feasible to achieve high speed decoding with the proposed algorithm.