新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

繁荣学术 以文化人——论巴文化研究院成立暨其对南方民族文化的传播

巴文化历史悠久,对中原传统文化在南方的传播起着重要的桥介作用,因而其与南方诸少数民族文化有着重要的关系.但当前巴文化研究却面临诸多困境,甚至有被遮蔽和边缘化的危险.四川文理学院巴文化研究院的成立,有利于推动巴文化研究的深入开展,还原巴文化在中国传统文化中的地位,传承巴地人文精神传承,并能够为振兴地方经济文化建设做出时代担当.     

无公害栗园管理技术

板栗是安徽省大别山区调整产业结构、发展特色经济的主要干果栽培品种之一,它给山区广大林农带来可观的经济效益.但在种植过程中普遍存在重视经济效益、轻水土保持和广施化肥、滥用农药等现象,造成了严重的水土流失,降低了栗实品质,加大了栗实的农药残留量.随着消费者对绿色、无公害食品选择日趋强烈,无公害板栗日益受到消费者的欢迎,无公害板栗园管理技术也引起广大林农的高度重视,在一些地方得到推广.     

兰州百合组培苗地栽成活率试验报告

经过不同基质、不同地栽时间、不同苗龄试管苗地栽对兰州百合组培苗地裁成活率影响试验，得出组培苗地栽选择的最佳基质是草炭土，最佳时间5月份-6月份，最适苗龄40—45d。这样地栽成活率最高，可达80％以上。     

决定投篮效果的若干因素分析

篮球运动的最终的目的是为了把篮球投进篮框内,各种技战术都是为完成这一目的服务的,而优秀的投篮技术是保证完成任务的保证。掌握了正确的投篮技术,通过反复练习,迅速提高投篮水平,达到事半功倍的效果,享受篮球运动的乐趣。     

汉中蔬菜地肥力状况与测土施肥技术

在汉中蔬菜地开展测土施肥技术推广中，针对蔬菜土壤存在的氮素较丰富、磷素富集、钾素不足．有机质含量难以满足生产需求的状况．提出了注意的几个技术问题。     

地市主管本科院校大学生英语阅读水平研究

调查地市主管本科院校的大一和大二学生的阅读水平,并对结果进行了统计分析。研究表明学生的阅读水平较低,而且经过一年学习进展缓慢。并针对如何提高阅读水平提出了几点建议,希望能对大学英语教学有所裨益。     

博弈论在城市公交优先机制中的应用

针对我国城市交通拥堵问题严重的现状,通过建立类似于“公共地悲剧”的完全信息静态模型,对均衡条件进行讨论分析,在此基础上提出解决交通问题相关对策与建议,为政府实行公交优先政策提供依据。     

1亿年后谁是地球的新主人

图拉顿巨龟栖息地:孟加拉沼泽特 征:图拉顿巨龟是陆地上有史以来最庞大的动物,甚至超过恐龙,重达120吨。大黄蜂栖息地:雨林沙漠特 征:体内存有足够的脂肪。波格乐鼠栖息地:海拔较高的高原　　特 征:最后存活的哺乳动物,重量只有28克。未来世界将会是什么样的?你所看到的,肯定是你所想不到的。 最近,美国探索频道(Discovery)大胆猜想,把我们想象的目光引向浩渺的未来,500万年、1亿年、2亿年后的地球上,谁是真正的主人呢?让我们来看看那时可能出现的新物种。飞鱼栖息地:全球海洋特 征:它们的鳍已经变成了翅膀,并且长出了可以弹射出来的嘴…     

攻击机编队对地攻击损伤评估研究

为了分析机群对地攻击的损伤,提出了三种不同情况下的损伤评估方法.首先给出了常用的平均分配防空火力时的机群对地攻击的损伤评估方法;然后分析了"不打中一个,不打另一个"的防空火力最优分配原则,即保证攻击序列中的第一次攻击的方向总是对着机群中没被击落的飞机,并提出了在该最优分配原则下的攻击机编队的损伤评估算法;最后提出了在最优分配防空火力基础上考虑攻击机防卫物资消耗下的编队损伤评估方法,并对各种评估方法进行了仿真计算和比较.