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1.
2.
3.
双足机器人的滑模控制 总被引:3,自引:2,他引:3
作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制· 相似文献
4.
一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人 总被引:13,自引:0,他引:13
为解决有限空间中形状记忆合金(SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法:①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置SMA丝,增大SMA丝的长度,开发了一种SMA丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为25mm*25mm*25mm。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。 相似文献
5.
6.
安徽省政府提出,截至2020年底,全省城市及县城均应完成改造步行、自行车道路的工作,打造符合步行、自行车出行要求的环境。文章便以此为立足点,结合安徽省内案例,在对设计原则进行简要说明的基础上,围绕自行车、步行交通的设计工作展开了讨论,内容涉及网络规划、空间及环境设计等方面,供相关人员参考。 相似文献
7.
采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走. 相似文献
8.
提出一种基于步态规划分级结构的自适应网络模糊推理系统控制策略,该方法不需要确定双足机器人运动学和动力学模型.以一种动态双足机器人为例,建立机器人的Sugeno模糊模型,对机器人系统的不确定上界进行自适应参数估计,采用自适应控制器逼近未知不确定界,解决了一类非线性系统的稳定控制问题.控制器的设计只要求不确定性满足匹配条件,而无需知道不确定界,能够处理不确定参数变化范围更广的情况,减少控制系统设计中的保守性.设计的分级控制系统可以学习试验的输入输出数据,从而在动态平衡下进行行走.同时,模糊控制器的进一步在线学习能力可以显著地改善步行机器人的动态性能. 相似文献
9.
商业是城市最活跃的经济成分,商业活动的成功与否关键在于是否能够有效地吸引人流,商业设施应设于人流量多且易于到达的区域.笔者基于南京河西新城北部地区,通过可达性与空间句法集成度分析,模拟预测地区级、地区次级的商业区人流聚集的情况,研究发现空间实体距离与心理感知距离对消费者行为的影响差异,并尝试解释造成这些差异的空间影响因... 相似文献
10.
通过分析近几年住宅设计中出现的新设计,新思路和新的功能空间,指出当前城市住宅设计已由"分得开、住得下"向"智能化、人性化、生态化"的设计思路发展。 相似文献