数显温控精确测量金属丝的温度系数

在传统金属导体温度系数测量中对于金属丝的加热通常采用了水浴加热法或油浸加热法。这两种方法存在着短路、产生不良气体污染、温度测量不精确等缺点。首次使用了数显温度可控的功率电阻作为金属丝的加热源,在测量中采用了双臂电桥、金属丝的四端电阻接线方式,不仅实现了金属丝的温度可控性和实时测量性,而且将测量精度提高到3%以内。     

双臂移动机器人的多体动力学建模与仿真

本文基于多体系统离散时间传递矩阵法,首先构建了双臂移动机器人的车体以及机械臂各杆件的刚体模型,推导出各元件所对应的传递矩阵;然后进一步得出了双臂移动机器人分叉链式多体系统的统一整体动力学方程,综合研究了机器人内部各元件之间的运动学及动力学的关系;最后采用MATLAB软件对动力学方程进行数值仿真.通过对仿真结果的分析,不仅验证了理论的正确性,也得到了各个关节的力矩的大小及变化规律,便于驱动电机的选型,同时为后续的控制系统设计提供了重要的理论依据.     

仿人机器人双臂/躯干运动规划研究

提出了仿人机器人双臂和躯干运动的两种规划方法用以补偿机器人运动过程中产生的自转转矩,进而提高系统运动稳定性.分析了运动中地面对机器人的作用力矩和双臂摆动对身体运动产生的影响.以补偿自转转矩为目标,规划了躯干自转补偿和双臂摆动补偿两种运动方式.以能量消耗为评价函数对这两种方法进行了比较,验证了两种方法的性能和可行性.     

顶瓶子表演

正这节课是作文课,吴老师一走进教室,她那大大咧咧的声音立刻就传到了我们耳边:"同学们,今天我们来玩一个顶瓶子的游戏。"吴老师一马当先。她迈着轻快的步伐来到了门边儿,手中握着一个小小的水瓶,她用最温柔的声音对着瓶子说道:"瓶子老弟,一切就拜托你啦!"接着,她便把瓶子小心翼翼地放在头上,生怕瓶子一不小心就掉了下来。一切准备好了之后,同学们一声号令,吴老师深吸了一口气,张开双臂,晃晃悠悠地从门边走向教室中间。但     

3R—3P双臂机器人用于纤维缠绕运动分析研究

在丝嘴处于缠绕平面运动的基本运动方程的基础上，推出一种能方便地用于异形缠绕的3R－3P双臂机器人缠绕机，并对运动学特点加以分析研究。     

MATLAB在异形曲面加工中的应用

设计某双臂机器人结构用于异形曲面加工 .为确定该机器人各关节的驱动电机型号 ,以加工椭球为例进行动力学分析 ,用MATLAB语言编程 ,用逐点比较法求出两机械手各关节处应施加的最大驱动力 (力矩 ) .该方法解决了机械手在整个曲面空间中实施连续加工时的力矩计算问题 ,提高了计算速度和准确性 .     

3R-3P双臂机器人用于纤维缠绕运动分析研究

在丝嘴处于缠绕轴平面运动的基本运动方程的基础上，推出一种能方便地用于异形缠绕的3R-3P双臂机器人缠绕机，并对运动学特点加以分析研究。     

基于多目标优化的救援机械臂结构参数设计

为了综合优化双臂救援机器人双臂协同工作空间、机械臂负载能力以及机械臂末端运动速度,研究了基于多目标函数综合优化的救援机器人双臂结构参数设计方法. 由于双机械臂的协同工作空间难以进行数学描述,提出了一种基于三重积分的描述方法. 针对所建立的双臂协同工作空间、机械臂末端运动速度以及机械臂负载能力三个目标函数的综合优化问题,通过模糊层次分析法,计算每个目标函数的权重从而进行线性加权以得到综合的多目标优化函数. 基于该综合优化函数,通过粒子群算法进行多目标函数最优值求解,得到一组机械臂结构优化参数,使双臂救援机器人的综合性能达到最优. 实验结果表明所提出的双臂救援机器人性能指标的优化方法是可行的.      

恢复人体平衡的关键——噪音

伸出您的双臂，闭上您的双眼，然后缓慢而小心地将两只手的食指相互对准直到指尖碰到一起。即便指尖位于长臂的末端，其间又有多个关节能在三维空间自由移动，大多数人还是能够成功地把指尖对接到一起，位置误差在5mm或者更小的范围内。     

基于Kinect的双臂机器人动作模拟与轨迹规划

提出了一种基于Kinect的双臂机器人动作模拟与轨迹规划的方法。运用空间向量法计算出人体关节转动角度,通过建立人体关节与机器人关节的映射关系,将体感设备采集到的人体骨骼信息通过无线方式将控制命令传输给机器人,实现机器人的动作模拟。机器人的轨迹规划通过使用体感设备采集手臂末端位姿及运动轨迹,通过逆运动学求解,实现机器人手臂沿相同位姿运动。最后,通过仿真和实验验证了所提出方法的有效性。