新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

高低杠“屈体腾越转体180°再握”动作的运动学分析

本文采用固定高速摄影及影片数字化研究方法，对山西体操运动员郭佳在１９９０年新创的屈体腾越转体１８０°再握动作进行运动学分析，得出各技术环节的运动学数据，找到其动作的运动学特征，为我国体操教练员和运动员提供参考。     

浅析背越式跳高摆动腿的作用

本文着重浅析了现代背越式跳高中摆动腿的作用，以及在技术教学与训练中如何去进行摆动训练，并提出相应的教学与训练手段。     

论短跑摆腿技术的特点

近年来，随着田径运动技术水平的提高和发展，短跑的技术也有所变化，更加强调摆腿技术的重要性。摆腿的速度、力量、方向、幅度都直接影响着后蹬的效果。只有加强摆腿技术，才能更好地促进后蹬，只有提高蹬、摆的配合效果，才能更快，更好地提高运动成绩。     

贵州省小蹦蝗属一新种(直翅目:斑腿蝗科)

记述采自贵州省小蹦蝗属一新种，即赤水小蹦蝗Pedopodisma chishuiensis sp．nov．该新种近似于佛坪小蹦蝗Pedopodisma fopingensis Zheng et Huo，主要区别为：1)复眼纵径为眼下沟长的1．4(♀)～2(♂)倍；2)前翅不到达中胸背板后缘(♂)或到达中胸背板后缘(♀)；3)雄性下生殖板短锥形，顸尖；4)雌性下生殖板后缘中央具一个三角形突出．文中并附有中国小蹦蝗属分种检索表．模式标本保存于陕西师范大学动物研究所．     

短角外斑腿蝗核型和C-带的研究

本文研究了短角外斑腿蝗（Ｘｅｎｏｃａｔａｎｔｏｐｓｈｕｍｉｌｉｓｂｒａｃｈｙｃｅｒｕｓ）的核型和Ｃ带。结果表明：短角外斑腿蝗的染色体数目为２ｎ（）＝２２＋ＸＯ＝２３，全部为端着丝粒染色体；ＮＦ＝２３；核型公式为２ｎ（）＝２ｘ＝２３ｔ。中期染色体绝对长度为７００１±２７０μｍ，按相对长度可分为三组；除所有染色体都具有明显的着丝粒带外，Ｌ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５，Ｍ９还有明显的端带；染色体组中Ｃ带带纹总长与染色体总长的比值百分数为２６００±２２０％；最长与最短染色体之比为３７８∶１，臂比大于２∶１的染色体在染色体组中的比例为零，短角外斑腿蝗的核型属“１Ｂ”核型     

赣西北地区凸额蝗属一新种记述（直翅目：斑腿蝗科）

本文记述了江西省凸额蝗属一新种：宜丰凸额蝗Ｔｒａｕｌｉａ ｙｉｆｅｎｇｅｎｓｉｓ ｓｐ．ｎｏｖ．，该新种近似于短胫凸额蝗Ｔｒａｕｌｉａ ｂｒａｃｈｙｐｅｚａ Ｂｉ。     

异构双腿机器人结构建模与迭代学习控制仿真

异构双腿行走机器人（BRHL）是一种全新的类人机器人模式。首先阐述了BRHL的概念及研究意义。基于分割建模思想，推导出BRHL运动学、动力学方程。针对高阶微分代数方程组动力学正解问题，提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法。最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算。结果表明，一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪。