新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

张量广义特征值的S-型包含区域

设{A,B}为m阶n维正则张量对,通过将指标集N={1,2,…,n}划分为非空真子集S及其补集S珚=N/S,利用分类讨论的思想以及张量对{A,B}某些元素选取的任意性和不等式缩放技巧,解决了张量对{A,B}的特征值定位问题,并给出张量对{A,B}特征值的S-型包含区域.数值结果表明,所得包含区域比已有包含区域更精确.     

一种区域经济发展差异分析智能混合算法及应用

该文提出一种区域经济发展差异分析智能混合算法:首先有机融合主成分距离加权和遗传算法、模拟退火算法对FCM算法进行优化,采用优化FCM算法对各子区域经济发展水平进行分类;其次采用主成分分析法给各子区域经济发展水平进行综合评分并排名;然后依据分类和排名情况,对区域经济发展差异进行研究分析.该文以西部省份经济发展差异为例研究表明:该算法能够有效对西部省份经济发展差异进行综合分析,很好地反映了各省份经济发展的特征,是一种改进的、可行的大区内子区域经济发展水平差异分析方法.     

贵州省城市化发展质量测度及区域差异分析

选取人口、经济、空间、社会4个子系统共14个城市化发展质量指标,构建贵州省城市化发展质量的评价体系,并用结构熵权法和均方差决策法计算权重,通过逐层加权法对2000—2013年贵州省9个市(州)城市化发展质量进行综合测度和差异比较.结果表明,贵州省9个市(州)城市化发展质量整体上呈上升状态,但上升速度缓慢;各市(州)之间的城市化发展质量的差异呈现出逐步递减的趋势,但在个别年份上有拉大的现象;贵州省城市化发展质量的空间格局为"一核多区"稳定型和不稳定型城市交替演进.     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

电商打假背后：中国产业结构亟待升级

任何一个企业成长到一定体量、能影响多个行业生态时,都会在自身经济属性之外具备相应社会责任,如《蜘蛛侠》所言,"能力越大,责任越大",上市之后的阿里巴巴变得成熟了许多,它要做的已不仅是追求经济体量的增长,更要承担起相关社会责任。而这一次摆在阿里面前的,不是单纯的"打假",而是中国产业结构升级的迷局。     

西部地区工业化中产业结构的变动与发展

通过对西部经济发展潜力的分析，结合区域产业结构发展的一般理论，提出西部工业化过程中的产业结构调整战略，应由短期内的资源导向型逐步转向为长期的市场主导型。