新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

动力学模态分解方法重构及预测流场误差分析

利用动力学模态分解(dynamic mode decomposition,DMD)方法可以实现非定常流场的分解、重构和预测,但该方法重构和预测流场的误差需要给出定量分析.鉴于此,提出了定量描述动力学模态分解重构和预测流场的误差分析方法,以雷诺数Re=80的圆柱绕流二维流场数值模拟结果为例,研究了非线性流动和周期性流场重构和预测误差的动态变化情况.结果表明:依据能量大小确定的模态反映了流场的主要相干结构;低频、低增长/衰减率和大尺度的相干结构能量占比大,对流场的影响较大;DMD方法可以准确重构非线性和周期性变化流场,重构的误差小于10-10,预测流场的误差较重构流场出现跳跃增大现象;DMD方法预测非线性变化流场的误差在样本时间区间内较小(小于10-3),超出样本区间误差的发展急剧增大,变化情况依赖于数据样本;预测周期性流场的误差稳定在10-4左右.     

综合化学实验设计:单/双核铜配合物的温度控制合成、表征及转化

化学类专业本科生在理论课学习中，对反应的热力学产物和动力学产物有了一定的理论认识，但目前鲜有实验能够使其直观体会2种产物在制备时的差异．本实验以氯化铜和邻氨基苯甲酰胺为原料，水和乙醇为溶剂，通过仅改变反应温度，分别在60 ℃水浴加热和冰水浴冷却条件下得到了红色的热力学产物二(μ-氯)·二[氯·(邻氨基苯甲酰胺)合铜(Ⅱ)] ( 1 )和黄绿色的动力学产物二氯·二(邻氨基苯甲酰胺)合铜(Ⅱ) ( 2 )，产率分别为80.4%和76.4%．采用络合滴定法和仪器分析方法对产物进行了表征测试，结果表明在不同温度下可制备2种不同组成、结构和性质的热力学和动力学产物，且在加热条件下，配合物 2 可以转化为配合物 1 ．本设计为化学类相关专业本科生综合实验教学提供了一个成功案例，可加深学生对结构与性能的科学关联以及构效关系的认识和理解．      

浅议自动气象站防雷应对措施

自动气象站作为气象部门的基础业务，同时也是获取气象资料提高气象观测质量的重要保证。但是随着社会经济的迅猛发展，相应的大气综合观测体系建设项目得到全面实施和更深层次贯彻，自动气象站作为地面大气探测的重要组成部分，其发挥着重要作用，现已成为为民众提供气象服务，开展精细化天气预报所不可或缺的气象信息来源。但是充分考虑到自动气象站本身在安装过程中其位置的特殊性，结合其结构特点，遇雷电天气自动气象站遭受雷击的现象屡见不鲜，严重影响到了其安全运行。其主要是因为自动气象站由采集器、传感器和主控微机等三个部分构成的自动化电子系统，它能够在特定条件下获取所测的气象资料，从而满足民众的气象需要，其具有网络密度大等诸多特点，因此在安装前应当考虑各方面因素，而这也正是其容易遭受雷击的原因所在。该文以分析当前自动气象站防护过程中存在的问题为切入点，从而找出行之有效的自动气象站应对措施，以此为广大研究者提供强大理论支撑。     

企业商标战略实施的法律保障研究

21世纪是知识经济时代,还是市场经济更加深化发展的时代,更是名牌经济的时代。在这个时代里,商标战略具有越来越重要的意义。本文从分析我国企业在商标战略实施过程中存在的法律问题入手,结合有关商标法律保护的法律制度,提出相应的解决措施,为企业商标战略的有效实施提供法律保护。     

罗平旅游发展定位与旅游文化建设

经过近30年发展,罗平旅游形成良好态势,正在为更多的人所瞩目。怎样进一步提升文化品位,打造成熟的旅游品牌,形成更为巨大的影响力,这是新的时代环境中罗平旅游业必须重视的。为此,应抓住新的发展机遇,重启思路,再次探讨罗平旅游发展定位和旅游文化建设路径,推动罗平旅游进入一个新境界。一、发展与问题罗平旅游的发展可以从一些数据中体现出来,对比2013年和2014年的情况就可以看到其     

论完善事业单位会计监督机制的措施研究

会计监督机制能够有效地提升事业单位的会计信息质量水平,增强其抵御各种财务风险的能力。当前时期下,事业单位会计监督机制中尚存在着诸多较为突出的问题,,对事业单位会计信息的准确性及实时性产生了较大的影响,大大降低了事业单位会计工作的效率,甚至还会造成事业单位的财政资金大量流失。本研究在事业单位会计监督机制中存在的问题出发,着重阐述了加强事业单位会计监督机制建设与完善的具体策略,目的在于为完善事业单位会计监督机制提供一定的建议。     

计算机网络通信中的安全问题与防范策略

目前,计算机已经成为当前信息时代最为重要的生活、学习、工作工具,推动着社会的进步和发展,并且改变了人们的生活方式、工作方式与学习方式。但是,在信息爆炸的时代,计算机网络并不是无坚不摧的,必须要强化、预防计算机网络通信中的安全问题,为广大用户带来强大的信息安全保障。本文首先阐述计算机网络通信安全的内涵与特点,然后详细分析计算机网络通信中存在的安全问题,最后提出计算机网络通信中的安全防范策略。     

我国企业管理创新存在的问题及对策研究

随着社会市场经济的快速发展,我国的经济体制改革不断深入,在此过程中,企业面临着较多的发展机遇的同时,其所面临的市场竞争也日趋激烈,企业在发展过程中,想要有效提升自身的竞争力水平,其中非常重要的一项措施就是加强企业的管理工作,这就需要企业在原有的管理模式的基础上,加大管理创新力度,以便于有效提升自身的管理水平,但是目前的企业管理创新工作中还存在较多的有待解决的问题,该文就主要对相关问题予以简单分析,并提出相应的解决对策,对于企业总体的管理水平与管理质量的提升具有非常重要的作用.