复合跟踪微分器在电容式位移传感器中的应用

针对从含噪原始信号中提取位置以及速度信息,经典跟踪微分器存在不能很好兼顾相位滞后和噪声放大问题、参数多,调试复杂等不足.在跟踪微分器等效线性分析基础上,提出复合形式跟踪微分器,用于电容式位移传感器位置信号跟踪以及速度信号估计,通过MATLAB\SIMULINK仿真以及实验平台测试,结果表明:在跟踪频率1 Hz、幅值1含噪声正弦信号中,复合跟踪微分器能光滑逼近原始位置信号,且能有效进行速度估计,相较于经典跟踪微分器,复合跟踪微分器跟踪相位滞后小0.03 rad,能更好兼顾跟踪信号相位滞后及速度信号噪声放大.     

变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

新课程下如何高效突破物理教学的重难点

随着新课程改革的不断深入,长期工作在一线的教师的教学在发生本质的改变,教学不仅要提高学生的知识能力,还要高度重视学生在学习中的过程与方法,从而使学生的情感态度、价值观上升到一个更高的层面,培养学生的创新精神和解决实际问题的能力.物理中的重难点是学生薄弱的环节,教师应用一些巧妙的方法使其突破,提高学生的自信心和能力.教师需要精心设计课堂环节,重视学生为主的地位,引导教学的展开.教师应重视课堂的引入,多让学生进行实验,抓住重难点的本质,重视问题的启发性和逻辑性.     

母杜柴登煤矿井下水处理工艺研究

为探寻母杜柴登煤矿井下废水处理的有效方法，比较分析出了母杜柴登煤矿井下废水的主要污染物，并针对高矿化度、高悬浮颗粒物矿井废水提出了可行的水处理工艺流程；经过处理后的井下废水达到井下防尘洒水等用水水质要求，并且全部回用，实现了井下废水的“零排放”和资源化利用。     

巧用导入打造趣味高效高中数学课堂

新课改的背景下，学校和教师都在致力于高效课堂的构建。如何利用有限的45 min最大限度的吸引学生的注意力从而打造高效课堂，是每个老师孜孜以求的目标。高效课堂的构建，可以改革的环节有很多，其中，导入新课承担着开端的环节。如何打造一个良好的开端，为整堂课取得良好效果奠定成功的一半，是高中数学老师要追求的目标。     

李军红的“牛脾气”

许昌县小召乡北寨村的李军红，是个认准事几头牛也拉不回来的主儿。这“牛脾气”没少让他吃苦，但也使他尝到了成功的甘甜。     

用柱后衍生荧光测定法检测食品中土霉素和四环素残留

应用高效液相色谱(HPLC)对动物性食品中土霉素(OTC)和四环素(TC)进行测定，样品经含乙二胺四乙酸二钠的丁二酸钠缓冲液除蛋白后，由SPE-C18小柱提纯净化，经ODS-C18柱分离后，用8％氧氯化锆溶液柱后衍生，与锆离子的螯合物在激发波长(Ex)：406nm和发射波长(Em)：515nm处检测。实验优化了锆试剂的浓度和柱后衍生的条件，提高了栓出的灵敏度，土霉素和四环素的回收率分别为89．59％和92．59％，变异系数(CV)分别为4．98％和6．74％。土霉素和四环素的最低栓出浓度(信噪比5：1)分别为3μg/L和5μg/L，线性范围为0．01～10μg/L，土霉素和四环素的相关系数分别为0．9999和1．0000。     

智能高速罐身电阻焊机数字化控制系统

提出了以国产MCT80 0 0F8运动控制器为核心的智能高速罐身电阻焊机数字化控制系统 ,并介绍了系统的组成、工作原理、硬件接口、电机控制方法以及伺服电机的运动关系数学模型 .新的系统有利于提高罐身电阻焊机的制罐生产速度 ,并具有功能全面、可靠性高、控制精确、开放性好以及成本较低等优点     

高效睡眠床

科学研究表明，人类身体各个部位由于活动量及内部组织不同而呈现不同的发热量。比如，脚部发热量较低，睡眠时需要较高温度；而头部的发热量较大，需要降低温度。根据以上生理特点，现设计了一种可以促进睡眠的温控床，这种床采用制冷和加热系统相结合的方法，针对人体的不同部位设计了不同的温