变参量参数三次曲线的研究及其交互设计

本文通过对变参量参数三次曲线的研究,重点讨论了这种曲线的形状控制规律.通过形控基函数的研究和分析,展示了变参量参数三次曲线表达式中各变参量对曲线影响的规律,最后提出了变参量参数三次曲线的交互设计方法。     

▽·■=3与▽·■=2

本文讨论了电动力学课程中常用的▽·■=3指出了某些教科书中▽·■=2(柱坐标)的不当,给出了修正表达式▽·■=2(平行平面场)     

角矢量空间理论

利用质点角位移矢量复合的公式和两次绕相交轴有限转动的角位移矢量复合的公式,定义了三维角矢量及其运算规则,创立了角矢量空间的基本理论体系.结果表明,不但质点的运动和刚体的有限转动都能用这种全新的理论体系来描述,而且,还揭示了质点运动和刚体转动的各种关系式,其关系式简洁,物理意义突出.     

仿生机器人步态规划与控制系统设计

文章分析了六足仿生机器人典型直线行走步态和定点转弯步态,给出了不同步态下的机器人落足点的位置矢量表达式.根据六足步行机器人的机械结构和关节运动的协调性、准确性的控制要求,确定六足仿生机器人控制系统的设计,实现了六足仿生机器人按步态规划运动,通过测试,验证了整体设计方案的正确性和可靠性.     

服务航天器超近程逼近目标的相对姿轨耦合控制

针对服务航天器超近程逼近目标的相对姿态轨道耦合控制问题,推导了耦合动力学模型并设计了相应控制律。通过引入描述相对运动构型变化的期望相对位置矢量和位置误差矢量,将相对轨道跟踪控制问题转化为调节器的设计问题。推导了考虑对接机构安装位置的相对姿态轨道耦合动力学模型。利用李雅普诺夫稳定性理论,设计了考虑未知有界干扰的相对姿态轨道耦合控制律。考虑控制输入受限进行数学仿真,结果表明所设计的控制律是有效的,并具有较好的性能。     

刚体的角速度与基点无关的证明

刚体的角速度与基点无关，这是一个熟知的事实．现在还未见到教课书及刊物给出其严格证明，这里给出其严格的证明。