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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
针对结构平衡图与结构非平衡图的网络拓扑,考虑了一类具有外部干扰的耦合时滞神经网络模型,分别设计了其固定时间同步控制协议.借助固定时间稳定性理论与不等式技巧,获得了耦合网络在固定时间内达到同步的充分性判据,给出了具体的收敛时间上界,并验证了固定时间同步网络的鲁棒性与抗干扰性.为了扩大网络模型的适用性,考虑的神经网络激活函数为非连续的函数,可借助微分包含与集值李导数理论解释非连续微分方程的动力学行为.最后,分别在结构平衡图和非平衡图下对耦合神经网络的固定时间二分同步进行了数值仿真,验证了控制算法的有效性及理论结果的正确性. 相似文献
3.
人才是第一资源,人才引进培养是经济社会发展的一个关键,近年来我国各地纷纷出台吸引人才的重磅政策.为探求人才政策工具对人才的吸引力情况,在构建人才吸引力因素理论模型基础上,通过对178位人才问卷调查获得人才吸引力关键因素,对河北省163份人才政策文本进行数据挖掘,分析政策工具与人才吸引力因素的契合关系.研究得出创新氛围、人才培训培养、人才激励评价、创新创业支持、人才服务和薪资待遇等方面契合度高,政策效果较佳;工作场所仪器设备条件、配偶子女安置和住房补贴的契合关系为政策不足,应加大政策制定;人才载体和医疗社会保障的契合关系为政策冗余,需加强政策实施. 相似文献
4.
5.
人才资源是战略资源,人才工作是事关城市经济社会发展的大事要事.近年来宁波政府扎实落实人才强市战略,不断吸引集聚高端人才、释放人才活力,为科技创新提供了源源不断的新动能,2019年宁波人才净流入率居全国城市第二位,制造业人才净流入率居全国城市第一位.针对后疫情时期科技人才流动的新趋势及对宁波招引科技人才提出的新要求,本文基于当前国内外疫情背景,就后疫情时期政府如何创新人才招引模式展开思考,并提出相关对策建议. 相似文献
6.
7.
8.
以高校图情档族群为观察对象,基于个体研究者视角,构建了结构化指数测评方法,从全国、省市和高校等3个维度,展开了科研竞争力结构优势度测评.结构化指数方法能够扫描并揭示高校图情档族群的科研竞争力结构优势度,可揭示科研竞争力优势群体的数量及分布特征,可进行族群科研竞争力优势度对比测评,具有易操作性和数据敏感性,后续研究可从测评因子、测评维度、竞争力转换路径和机制等方面进行拓展. 相似文献
9.
10.
采用自行设计的两种不同结构的熔融浸渍模具制备了连续玻璃纤维增强聚丙烯预浸带,测试了模具结构对预浸带的孔隙率、纤维断裂率、界面形貌、纤维分散均匀度和拉伸强度的影响,建立了纤维浸渍模型和纤维断裂模型,并通过理论模型对预浸带的孔隙率和断裂率进行理论预测。结果表明,本文建立的数学模型能够有效预测预浸带的浸渍程度和纤维断裂率,可用于浸渍模具结构的优化设计;在本文范围内,与波浪形模具相比,斜齿形模具的多楔形区结构可以有效地降低预浸带孔隙率和提升纤维分散程度;波浪形模具的流道圆角半径较大,楔形区个数较少,与斜齿形模具相比,可有效降低纤维断裂率并提升拉伸性能。 相似文献