新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

创新文化竞争力国际比较研究

提升中国创新文化国际竞争力,是全面塑造发展新优势的关键着力点,对我国建设创新型国家具有基础性、长期性、决定性影响.通过构建创新文化竞争力指标体系,选取GII创新指数排名和GDP总量排名均为前20的国家作为研究对象,运用主成分分析法对创新文化国际竞争力进行评价,研究发现:①从综合竞争力水平来看,英国、荷兰、美国、瑞士处于第一梯队,德国、加拿大、法国处于第二梯队,中国、韩国、日本为第三梯队;②从竞争力构成要素来看,中国创新文化可持续发展能力和国家创新驱动力具有相对竞争优势,发展基础力和创新型产业支撑力亟待提升,创新文化吸引力也存在进步空间.为此,提出完善创新文化发展的基础条件、讲好中国故事、加大要素投入等管理启示,以期为提升中国创新文化国际竞争力,建设创新型国家提供针对性建议.     

基于主成分分析的管理学核心期刊评价研究

针对我国目前科技期刊评价中存在的学科划分不够严谨、指标权重人为选取等问题,以管理学核心期刊为研究对象,提出了基于主成分分析的期刊评价方法,对CNKI文献数据库中19种管理学核心期刊进行了分析和评价,给出期刊排名,并与影响因子及总被引频次的评价结果进行对比,表明了主成分分析方法的可靠性和客观性。     

山地水田土壤环境质量评价及重金属来源解析

选择以非传统重点关注农区——广东省东部山地水田土壤作为研究对象，调查土壤中Cd、Hg、As、Pb、Cr、Cu等6种重金属的质量分数水平及空间分布情况，评价环境质量现状并进行重金属来源解析.研究结果表明:该区水田土壤环境中各重金属的平均质量分数未超过国家标准中的农田土壤污染风险管制值；基于筛选值的样本超标率均在10%以下，土壤环境质量总体良好，农产品重金属超标风险低；土壤中重金属的来源可能主要包括受人为干扰的土壤成土母质因素、工业污染因素、无干扰的土壤成土母质因素和交通污染因素，分别影响土壤中Cd、As、Cr、Cu、Hg、Pb的质量分数和空间变化特征，是导致土壤环境污染的潜在因素.建议该区在发展农业经济、工业经济、公共服务体系等时，注意做好环境规划、管理及污染防治；对超筛选值的轻度和中度污染土壤采取进一步的生态风险评估和农产品协同监测机制，对极少数重度污染土壤采取改种非食用农作物的措施.     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

浙江省县市综合经济实力分析

利用浙江省2005年有关统计数据,分别采用加权平均法、主成分分析法、因子分析法和聚类分析法对浙江省58个县级市、县的综合经济实力进行了综合评价和排位.其方法科学、合理.对于帮助各地区看到自己所处的位置,明确自己的经济实力提供了一个度量准则.     

基于信噪比的投资组合策略研究

采用收益率的协方差矩阵的特征根刻划投资的风险;用主成分综合反映证券市场的信息;用主成分的信噪比反映投资组合的期望收益率与风险之间的均衡关系,并以此作为投资组合收益极大化的指标;得到了不同与H.Markowitz的投资组合模型,并给出了具体的投资组合策略-卖空与非卖空条件下的投资组合的比例,文章最后给出了一个实例.     

Windows系统多重启动分析与维护

分析了windows多重启动的过程及有关文件，据此，给出了日常维护和排除故障的策略。