新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

国防知识产权转化主体信息共享策略研究

将军工企业和地方企业作为影响国防知识产权转化的关键主体,分析了信息共享对推进国防知识产权转化的作用,军工企业和地方企业信息共享决策相互影响,实施信息共享策略对双方的期望效用都有利。政府推进对军工企业和地方企业信息共享策略选择和利益关系具有重要影响,作为国防知识产权转化的关键主体,政府推进有助于国防知识产权转化双方实现利益最大化,避免在国防知识产权转化过程中信息共享利益倾斜情形发生,有利于建立长期的信息共享机制。     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

黄冈公铁两用长江大桥维修通道施工

维修通道专为桥梁竣工后接收管养单位而设。本文以黄冈桥维修通道为例,从下部基础到上部主体框架乃至附属,全面地叙述了各部位的施工情况及工序控制要点,为以后类似施工提供一定经验。     

新课改视角下的语文教学艺术

教学是一门艺术，在提升自身教学艺术的旅途中，教师首先要坚持新课改精神的大方向，然后将研究得出的艺术真正应用在教学中。本篇文章从不同的层面展开，具体探讨新课改视角下的语文教学艺术。     

某计算机系统核心部件的隔振包装技术

对某计算机系统核心部件的振动特性进行分析并推算出其脆值，重点介绍了采用多级隔振包装的设计思路．基于模拟实验取得的数据表明，该包装设计可以满足计算机系统核心部件的隔振要求．     

科学研究的认识论意义

科学研究的过程可以看成是由认识主体、认识客体和认识工具三者组成的一种特殊形式的社会实践系统.文章从认识论的角度对三者进行了科学分析.     

诚斋体自然山水诗的创新意义

在自然山水诗中,杨万里将自己的主观精神性内容灌注于自然万物,重新构建了以我为本位、代物言心的新型物我关系,开拓了山水诗独特的审美境界,为我国山水诗的发展作出极为重要的贡献.     

关于高师院校计算机专业教学改革的几点建议

本文以高等师范院校计算机专业教学改革为例,从教育观念的更新、教学模式的转变、教学手段的更新、教学对象的再认识、教学中的教材教法等多个方面分析以网络为主的现代教育模式改革的思想,目的在于探索出一条以多媒体和网络为主体的教学环境下的教育新思路。     

研究性学习的人文价值探析

在我国刚刚起步的研究性学习除具有一定的科学价值之外,还具有丰富的人文价值,它可培养学生的主体意识,培养学生健全的人格,促进学生的全面发展,促进每一位学生的发展;其人文价值具有伴随性、生成性、内隐性的特点.