新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

创新驱动发展战略视域下学科建设改革进路 ——从纯粹学术导向走向服务需求导向

长期以来,我国一直以纯粹学术导向开展学科建设.创新驱动发展战略呼唤我国学科建设以服务需求导向进行学科建设,即从认识世界为圭臬的"形而上"转向服务国家及经济社会为圭臬的"行而上".有鉴于此,需要树立服务需求导向的建设理念,完善相关法规政策,并从评价主体、参与方式、评价指标等构建服务需求的学科评价新机制.     

高职思政教师导向力培养的路径探究

高职思政教师的导向力主要指高职思政教师对学生主流意识形态的导向性影响。高职思政教师要发挥好导向作用必须以坚持正确的政治方向、符合新时代发展的思想要求、符合道德教育的特性和要求为原则。要具有扎实的专业基础、深厚的人文素养和娴熟的教学能力。     

中央财政扶持“万村千乡市场工程”

商务部新闻发言人崇泉表示，作为推进社会主义新农村建设的重要举措，今年在实施“万村千乡市场工程”方面将有一系列新措施。 在对2005年万村千乡市场工程项目补贴2．04亿元的基础上，2006年中央财政加大了资金扶持力度，对试点企业建设每个乡级店补助3000元，每个村级店补助4000元。中、西部地区和东北地区等老工业基地，每个农家店补助标准增加1000元。对配送中心贷款贴息。目前，已经预拨80％的农家店补贴资金3．29亿元。     

Mechanical Design and Research on Process of Air Suction Drawing System of Spunbonded Nonwoven

The design guideline for the air suction drawing system with auxiliary air was analyzed, a spunbonding nonwoven system named PADHL1 - 3200 was designed and polypropylene （PP） spunbonded nonwoven fabrics with excellent properties were achieved after many trial runs. On the other hand, the suction air velocity （VA） was calculated and the influence of VA on the bonding strengh of PP nonwoven fabrics was Studied as well. It was found that VA is 1.5 - 2.5 times of the spinning velocity. With the increase of VA, PP fibers become finer and the bonding strength of PP nonwoven fabrics increases as well.     

一种基于总线链式查询平等响应算法的实现

通过对总线仲裁链式查询方式的分析,提出了一种最近最常提出总线请求的平等响应算法,克服了链式查询方式中设备优先级固定的缺点,提高了设备获取总线控制权的灵活性。     

高度城市化地区非城市建设用地导向--深圳案例研究

经过20年的高速发展,深圳已经从乡村地域转变成高度城市化地域,非城市建设用地的性质与功能随之发生重大变化.由此决定了必须确定新的非城市建设用地经营原则、导向和空间布局结构,并对传统的非城市建设用地利用政策和策略做出重大调整.     

Φ12LMQ型钢筋冷拉机原理及主要参数选择

介绍了一种新型钢筋冷拉机的工作原理和主要参数：变形速度Ｖ△Ｌ、单位时间伸长率ε、送进速度Ｖ２、冷拉速度Ｖ１及其之间的关系．这种冷拉机具有生产率高、冷拉质量稳定等特点．     

论土家族军事思想

土家族在不同时期，其军事思想有着不同的特点。这主要是由土家族与中央王朝的关系所决定的。     

散货船分轮装卸最佳方案的确定

为保证散货船的船舶强度在装卸过程中不受过度疲劳的损伤，提出一种确定分轮装卸最佳方案的方法，它是通过对船舶强度在装卸过程中变化的“单调性”、“平稳性”、“均匀性”的依次综合判断来实现的．实例计算的结果表明方法中选用的参数能真实地反映强度变化的特点，此方法可行，为解决散货船装卸过程中船体结构的疲劳损伤问题提供了新的依据．