新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

以数字经济为引领,提升制造业竞争力 收官之年,经信工作如何布局

2020年1月18日,新一年的浙江全省经信工作会议如期召开。大会全面回顾了2019年全省经济和信息化工作,深入分析了当前面临的形势,并研究部署了2020年经信工作的方向和任务。2020年,全省经信系统将继续抢抓新一轮科技革命和产业变革的重大历史机遇,以"最多跑一次"改革为牵引优化营商环境,以"绣花功夫"精准服务企业,以数字经济引领新经济快速发展,以产业链协同创新提升制造业竞争力,着力稳住工业"基本盘",不断提升经济治理效能,为高水平全面建成小康社会和"十三五"规划圆满收官作出新的更大贡献!     

以政府改革促进“大众创业、万众创新”

<正>创新成为两会"最强音"。3月5日,国务院总理李克强在政府工作报告中指出,2015年中国面临的困难"可能比去年还大",要打造大众创业、万众创新和增加公共产品、公共服务的"双引擎"。报告中,"创新"一词被提及近40次。专家委员们更是将创新视为提振经济的有效手段。2014年9月10日,李克强总理在2014夏季达沃斯论坛开幕式上的致辞中指出,今后一段时间,我们要加快转变经济发展方式,以结构性改革促进结构性调整,就要用好创新这把"金钥匙",着力推进体制创新和科技     

南方丝绸之路对大理的影响及当前的对策

大理历史悠久,文化灿烂,风光秀丽,古道纵横。过去南方丝绸之路对大理的经济、政治、交通、文化、宗教等有较大的影响,今天在国家"一带一路"的大战略背景下,大理应该怎么办,大理学院应该怎么办,这是当代学人的新课题。以古代南方丝绸之路为出发点,建议今天大理的"一带一路"定位为交往之路、人情之路。     

也谈“力学性能”

笔者读到《中国科技术语》2015年第1期赵中平的《mechanical properties中文译名演变过程及定义》一文,很受启发,但也有一些不同看法。该文斩钉截铁地说,"力学性能"并不存在,只有"机械性能",恐怕事实并不那么简单。问题的起源大概是对英文中mechanical和mechanics的理解。我们查找一本英文辞典(比如Webster’s New World College Dictionary),便可以知     

地方新建本科院校汉语言文学专业特色课程体系的构建——以萍乡学院汉语言文学专业改革为例

地方新建本科院校汉语言文学专业在办学定位趋同的环境下,如何办出自己的特色,是该专业建设首先要思考的问题。专业建设的关键是课程体系的建设与完善。针对地方新建院校汉语言文学专业课程设置存在的问题,本文提出"一基四维"的课程体系构想,并对其主要内容进行了阐述。     

蓝光LED 掀起照明的新篇章

夕阳西下,一盏盏发光二极体(light-emitting diode,LED)路灯渐渐亮起;下班后在拥挤的公交车厢里,人们玩着手上的智能手机;繁华的街道上,五光十色的LED招牌炫丽地闪烁着。这些场景对我们来说,也许再平凡不过,但可曾想过,在1990年以前,LED仅用作指示灯。由于1993年一项革命性的发明,使LED领域跨入新的时代,即"蓝光LED"的诞生。赤崎勇、天野浩与中村修二这三位教授致力于     

《科学通报》征稿简则

<正>《科学通报》创刊于1950年,是中国科学院和国家自然科学基金委员会共同主办、《中国科学》杂志社出版的自然科学综合性学术刊物.《科学通报》致力于快速报道自然科学各学科基础理论和应用研究的最新研究动态、消息、进展,点评研究动态和学科发展趋势,要求文章的可读性强,能在比较宽泛的学术领域产生深刻的影响.旬刊,每月10日、20日、30日(2月最后一天)出版.《科学通报》是《中国科技论文与引文数据库》和《中国科学引文数据库》的源期刊,被《中国期刊全文数据库》收录,并进入《中文核心期刊要目总览》.     

一种自适应步长的复合梯度加速优化算法

自适应步长加速(Adam)类算法由于其计算效率高、兼容性好的特点，成为近期相关领域的研究热点.针对Adam收敛速度慢的问题，本文基于当前梯度、预测梯度以及历史动量梯度，提出一种新型Adam类一阶优化算法——复合梯度下降法(C-Adam)，并对其收敛性进行了理论证明.与其他加速算法的区别之处在于，C-Adam将预测梯度与历史动量区别开，通过一次真实的梯度更新找到下一次迭代更精准的搜索方向.利用两组常用测试数据集及45钢静拉伸破坏实验的实验数据对所提算法进行验证，实验结果表明C-Adam与其他流行算法相比较具有更快的收敛速度及更小的训练损失.     

模糊关系运算的传递性

详细讨论模糊关系一元及二元运算的传递性性质。首先给定一个模糊关系具有某种传递性性质，讨论其余关系、逆关系、对偶关系的传递性性质；然后基于两个模糊关系具有某类传递性，讨论它僮的模并、模交运算的传递性性质。