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摘耍:六维力传感器可以测量三维空间内3个方向上的力和力矩信息,在机器人感知和控制方面起着极其重要的作用.传感器的动态特性包括时域领域特性和频域领域特性.其中,固有频率和模态振型特征是传感器频率领域动态特性的重要参数.文章基于弹性力学中薄板和伯努利一欧拉梁理论建立传感器各模块动态数学模型,分析出各方向一阶固有频率和主振型,为传感器动态特性领域深入研究提供理论参考.关键词:六维力传感器;动态特性;薄板;伯努利一欧拉梁;固有频率中图分类号:TH39文献标识码:A 相似文献
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研究了具有批到达和贝努里反馈的穷尽服务轮询系统,给出了在平稳状态下逗留时间的分布以及其他一些结果. 相似文献
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M2M业务批量到达排队系统性能分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对M2M(Machine to Machine)业务的大规模应用给当前移动通信网络的QoS带来的冲击和影响问题,采用IBP(Interrupt Bernoulli Process)建模M2M业务的到达过程,业
务以批量的形式到达,建立并求解了离散时间系统排队模型IBP/Geom/1/K。区别于传统的IBP模型,该模型每次到达的不是一个,而是一批。采用具有不同突发度的数学模型表征M2M业务每批到达的数量,在概率空间上求解队长的稳态概率,进而得到系统的吞吐量和丢包率等性能指标,并与相同排队强度下M2M业务单个到达时的性能进行对比。实验结果表明,每批到达包数的突发度越大,系统的性能越差;在相同排队强度下,批量到达排队模型的性能对比单个到达情况下的系统性能差;对时延容忍的M2M小数据业务,以时延增加为代价增大缓存可以有效提高吞吐量、降低阻塞率。 相似文献
务以批量的形式到达,建立并求解了离散时间系统排队模型IBP/Geom/1/K。区别于传统的IBP模型,该模型每次到达的不是一个,而是一批。采用具有不同突发度的数学模型表征M2M业务每批到达的数量,在概率空间上求解队长的稳态概率,进而得到系统的吞吐量和丢包率等性能指标,并与相同排队强度下M2M业务单个到达时的性能进行对比。实验结果表明,每批到达包数的突发度越大,系统的性能越差;在相同排队强度下,批量到达排队模型的性能对比单个到达情况下的系统性能差;对时延容忍的M2M小数据业务,以时延增加为代价增大缓存可以有效提高吞吐量、降低阻塞率。 相似文献
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介绍了一种应用广泛操作简单的测定流体流速的简易仪器 ,并应用有关流体力学知识加以理论推导与论证。 相似文献
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鉴于 L agrange插值多项式并非对任何的连续函数都能一致收敛 ,本文以 ( 1-x) Wn( x)的零点作为插值节点 ,对 L agrange插值多项式中的被插值函数进行线性组合 (也称函数平均 ) ,构造了算子 An,r( f;x) ,它对于有任意阶导数的连续函数 f ( x )∈ Cl[-1,1] ,( 0≤ l≤ r)都一致收敛 ,收敛阶为 |An,r( f ;x ) -f ( x ) |=O En( f ) 1nl ω( f (l) ,1n) 1nl 1且收敛阶达到了最佳 .( r是奇自然数 ) 相似文献
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本文对具有Bernoulli反馈服务六限非对称的轮询系统,通过Morkov链理论和概率母函数的方法进行研究,推导出了各站轮询时刻访问间隔时间、轮询周期、每站的服务时间、每站的队长、第i站(i=1,2,…N)顾客C每次反馈的逗留时间系列及每次顾客C服务完成时系统的队长的概率母函数。 相似文献
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Anna Svensson 《Annals of science》2013,70(2):157-183
Abel Evans's poem Vertumnus (1713) celebrates Jacob Bobart the Younger, second keeper of the Oxford Physick Garden (now the Oxford University Botanic Garden), as a model monarch to his botanical subjects. This paper takes Vertumnus as a point of departure from which to explore the early history of the Physick Garden (founded 1621), situating botanical collections and collecting spaces within utopian visions and projects as well as debates about order more widely in the turbulent seventeenth-century. Three perspectives on the Physick Garden as an ordered collection are explored: the architecture of the quadripartite Garden, with particular attention to the iconography of the Danby Gate; the particular challenges involved in managing living collections, whose survival depends on the spatial order regulating the microclimates in which they grow; and the taxonomic ordering associated with the hortus siccus collections. A final section on the ideal ‘Botanick throne’ focuses on the metaphor of the state as a garden in the period, as human and botanical subjects resist being order and can rebel, but also respond to right rule and wise cultivation. However, the political metaphor is Evans’s; there is little to suggest that Bobart himself was driven by utopian, theological and political visions. 相似文献