两时间尺度的捷联速度算法研究

根据奇异摄动理论分析具有小参数的捷联惯导系统方程,在两时间尺度上对系统状态方程进行了降阶简化处理,设计捷联算法.在内回路推力速度矢量计算中,应用一种新的划船补偿算法补偿比力转换过程中载体姿态变化产生的速度误差.在外回路中进行重力地速计算,完成导航坐标系上速度的更新.仿真结果表明:新算法精度与Savage四子样算法近似,计算量小.     

威尼斯的划船马拉松比赛

威尼斯的历史相传开始于公元453年：当时威尼斯地方的农民和渔民为逃避酷嗜刀兵的游牧民族，转而避往亚德里亚海中的这个小岛。威尼斯外形像海豚，这个不到8平方公里的城市，被一百多条蛛网般密布的运河割成一百多座小岛，岛与岛之间只凭各式桥梁错落连接，初来乍到很快便会迷失在这座“水城”中。好在有大运河呈S形贯穿整个城市。     

威尼斯版“赛龙舟”

水是最能刻画威尼斯的元素,如果说水是威尼斯的血液,那么贡多拉就一定是她的灵魂。这座城市里最著名、最壮观的每年一度赛船会活动,在大运河的水面上举行绝非巧合。这个引人入胜的盛会以具有历史意义的大游     

捷联惯导算法中螺旋理论的应用

算法定义了推力速度坐标系、重力速度坐标系、位置坐标系,以螺旋理论为数学工具,提出了一种新的捷联惯导算法。算法利用螺旋矢量描述空间中的旋转和平移,推导出对偶四元数表示的导航运动学方程,同时对载体的姿态、速度进行更新。设计的螺旋补偿算法包括了传统的圆锥补偿和划船补偿,有效地减小了刚体转动的不可交换性误差。仿真结果表明:在高动态环境中,采用高精度的惯性传感器时,新算法的性能优于传统算法。     

Optimal two-iteration sculling compensation mathematical framework for SINS velocity updating

A new two-iteration sculling compensation mathematical framework is provided for modern-day strapdown inertial navigation system（SINS） algorithm design that utilizes a new concept in velocity updating. The principal structure of this framework includes twice sculling compensation procedure using incremental outputs from the inertial system sensors during the velocity updating interval. Then, the moderate algorithm is designed to update the velocity parameter. The analysis is conducted in the condition of sculling motion which indicates that the new mathematical framework error which is smaller than the conventional ones by at least two orders is far superior. Therefore, a summary is given for SINS software which can be designed with the new mathematical framework in velocity updating.     

推理小游戏——如何过河

已知1）两个女儿，两个儿子，一个婆婆，一个爸爸，一个妈妈，一只狗。2）他们要过一条河，河上只有一条船，小船每次只能乘坐两个人（狗也占一个位子），其中只有婆婆、爸爸和妈妈会划船。3）妈妈不在的时候，爸爸会打女儿；爸爸不在的时候，妈妈会打儿子；而狗只要婆婆不在就谁都会咬。     

我们全家都是“鬼”

正一天,我和妈妈来到公园。公园里真热闹,有的人在草地上玩耍,有的人坐在椅子上休息,还有的人在湖里划船。我要妈妈陪我去划船,妈妈说:"我不会划船,64这样太危险了。"我听了,不高兴地说:"妈妈原来是个胆小鬼呀!"妈妈说:"要不,你给爸爸打电话,让爸爸带你去。"我打电话给爸爸,爸爸说,现在他在开会,没有时间,电话就这样挂掉了。我嘟着嘴,说:"爸爸是个小气鬼。"     

等动力量划船训练器控制部件的研究

本文论述了划船运动的力学和生物学原理,介绍了根据该原理研制的等动力量划船训练器的微机控制部件的硬件和软件。该训练器能真实地模拟划船运动的全过程,并能显示训练过程的各项参数,以及可选择任何水平的选手进行模拟比赛.     

皮划艇运动员运动损伤探讨

本文对四川省16名优秀划船运动员的运动损伤病因进行了调查和分析,主要并对腰、膝、腕、伤、背阔肌拉伤、肌肉劳损等伤病的分析、预防、措施等提出了若干建议。