模块化智能轮椅开发

该文介绍模块化智能轮椅设计、开发的全过程.通过对智能轮椅机械部分和电气部分的设计、控制软件编程,使智能轮椅完成用不同模块进行手动和自动控制的功能.     

霍金——轮椅上的勇士

中国又一次迎来了霍金。霍金是谁?他是一个大脑,一个神话,一个当代最杰出的理论物理学家,一个科学名义下的巨人……或许,他只是一个坐着轮椅,挑战命运的勇士。智慧的大脑诞生了史蒂芬·霍金出生于1942年1月8日,那个时候他的家乡伦敦正笼罩在德国纳粹的狂轰滥炸之中。霍金和他的     

科学搜搜

越野轮椅 现在，开越野车已经不再是腿脚健全人的专利了。只要拥有图上这款越野轮椅，腿部有残疾的人也可以轻松自如地“行走”在崎岖的野外。超大的锂电池能给它提供足够的动力，而驾驶者所需要做的，就是握紧操纵杆，像玩游戏那样操作它，让它尽情地爬高上低吧!     

仅凭意念操控的电动轮椅

继日本本田公司开发出意念控制机器人动作之后，最近，丰田公司又让残疾人通过意念将轮椅成功开动了起来。丰田公司利用尖端科技“脑机界面”（BMI）开发的这种新产品，利用贴在头皮上的一组电极，测量病人对某类行动有需要时产生的脑电波。电极所获得的信号于0．125秒之内传送至控制板，然后再转化成指令来操纵电动轮椅。丰田机器人开发室的山田整室长指出：该轮椅的准确度高达95％，同时能够根据个别使用者的特性进行调整，因此．残疾人可以让它迅速、有效地学习他发出的指令（向前或左右），再进一步，还要使其具备高兴、悲伤等情绪化动作。     

一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法

通过部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型对用户意图进行建模,提出了一种基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制方法.该方法考虑了动作的不确定性和状态的部分可观测性,对用户意图、智能轮椅导航控制的动作空间进行建模,通过状态预测进而选择行为的最优规划,实现用户期望总值的最大化.首先介绍了POMDP的原理及模型,然后提出了基于POMDP用户意图的智能轮椅控制状态空间、动作空间、观察值集合、奖赏值和概率分布,进而提出了一种基于概率密度函数的用户意图求解方法.最后,对基于POMDP用户意图建模的智能轮椅导航控制进行了试验,并对试验结果进行了分析,从而验证了所提方法的实时性和有效性.     

基于RBF神经网络的全向智能轮椅自适应控制

在外界扰动为有界不可测条件下,利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络在线逼近全向智能轮椅的非线性逆运动学模型,提出对轮椅轨迹跟踪的直接自适应控制方法.首先,在分析全向智能轮椅平台动力学模型的基础上,设计了基于径向基函数神经网络的全向智能轮椅自适应控制器;并进一步利用李雅普诺夫稳定性理论,证明了在外界扰动及神经网络权值误差逼近有界的条件下,该控制器在全向智能轮椅轨迹控制中跟踪误差的一致稳定且有界;最后,通过全向智能轮椅轨迹跟踪仿真实验,验证了所提出控制方法的有效性和稳定性.     

基于轮椅使用者的地铁导向标志可达性研究

为提升轮椅使用者的地铁出行效率,本实验对当前北京地铁导向标志系统的指引可达性进行了研究。实验选取了影响指引可达性的路线复杂度和无障碍导向标志可用性作为自变量,寻路中的中断、迷茫、用时作为因变量,通过AHP层次分析法和定量分析选择实验路线,招募参试者实地测试使用轮椅出行的效率。结果表明,复杂度对中断、迷茫和用时有显著影响;可用性对迷茫和用时有显著影响;岔路口是制约轮椅使用者寻路的关键位置。可见降低路线复杂度,提升特定岔路口处无障碍导向标志的可用性,均能提高轮椅使用者的寻路绩效。根据实验结果,建议复杂度和可用性在所给参考范围内,有利于轮椅使用者的出行保持较高效率。     

残奥会战略与我国轮椅篮球运动现状

2008年残奥会,我国轮椅篮球项目首次参加了残奥会轮椅篮球赛。对参加全国轮椅篮球锦标赛的运动队进行问卷调查与分析。结果显示,我国轮椅篮球运动起点低,运动员体育基础和文化素养不尽人意;教练员多数处于“打短工”、“业余性质”状态;经验不足,训练不系统,管理体制不完善。     

霍金 时间大厅的第一客人

斯蒂芬.霍金,骨瘦如柴,斜躺在电动轮椅上,戴着那副特制的眼镜,歪着脑袋表情呆滞,一身黑色的西服穿在瘦弱的身上显得有些松垮。单从外表上看,他虚弱的模样像一个让人怜惜的弱智孩子,但霍金却是一个智力超群的天才,是进入时间大厅的第一个客人。1942年1月8日,斯蒂芬.霍金出生于英国牛津,曾先后毕业于牛津大学和剑桥大学,并获剑桥大学哲学博士学位。他是国际著名的数学家、理论物理学家,担任着剑桥大学有史以来最为崇高的教授职务,那是牛顿和狄拉克担任过的卢卡逊数学教授。他拥有几个荣誉学位,是英国皇家学会会员。他被公众誉为是继阿尔伯特.爱     

一种新的语音端点检测方法及在智能轮椅人机交互中的应用

针对语音端点检测在一般噪音环境下易受影响,且能降低智能轮椅的语音识别率,提出了短时能量与倒谱距离相结合的语音端点检测方法.实验表明,该方法能提高整个语音识别系统的鲁棒性,通过语音识别控制轮椅的5个基本动作(前进、后退、左转、右转、停止)实现了智能轮椅运动的语音控制.