变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

星际旅行的梦想

最近热映的美国影片《星际穿越》讲述了这样一个故事：未来地球环境恶化,人类为了生存,通过星际穿越寻找另一个“地球”。那么,人类星际旅行的梦想到底可不可能成为现实呢？让我们一步步来分析吧。寻找虫洞首先,让我们来看看适宜人类居住的星球可能会在哪里。大家知道,太阳系中除地球以外的其他7颗行星、173颗卫星以及太阳本身都不具备适...     

火星：未来人类的“第二故乡”

以美国为首的太空学家正紧锣密鼓地探索火星,预计2017年人类将能登上这个红色的星球。世界上最大的空间开发集团、行星学会执行会会长路易斯·弗里德曼说:"虽然我们并非一定要将人类送往火星或别的什么星球,但探索宇宙奥秘是人类科学发展的职责。"征服火星计划,是一项需要施展人类迄今所积累的科学、艺术和工艺技术等一切成就的伟大星际开发工程。诱人的棕红火球在太阳系的所有行星中,火星是最引人注目和天文学家研究最多的一颗行星。它与地球几乎同时在距今大约46亿年前形成的,火星上的气候曾一度如同地球一样温暖宜人,也曾有过湖沼、河流甚至海洋。探索火星,对     

对“船舶在能见度不良时的行动规则”内容的理解

通过《１９７２年国际海上避碰规则》第１９条英文版与中译的对比，发现在奠定本条款时容易误差解的几个问题，并对几上避碰术语作了解释。     

港口航道水域操船环境危险度的综合评价

在确定操船环境危险度的评价方法、评价指标及各评价指标的危险度评价标准的基础上,采用灰色系统理论中的灰色聚类和灰色统计评估的方法,对港口各航道操船环境的危险程度、整个港口航道水域操船环境的总体危险程度以及操船环境各项评价指标对航道内船舶航行安全的影响程度进行了定量的分析和评价。通过该评价,可以了解和掌握航道水域操船环境的危险程度及各评价指标对船舶航行安全影响程度。     

低温漂便携式水平校正仪设计

为了给潜艇航行自动化提供可用信息，满足潜艇部分仪器工作平台实时水平校正的要求，利用NS45/P2数字输出双轴倾角传感器设计了一种便携式水平校正仪，并通过实验对倾角传感器零点温漂进行了补偿。实际应用表明，该水平校正仪转换线性好，工作稳定，可实时、准确的测量倾角。     

W51云核的CH3CN, CH3OH, HCOOCH3和13CS的柱密度和丰度

用美国Berkeley-Illinois-Maryland Association毫米波射电干涉阵在2.7 mm和3.3 mm波段对W51云核进行了观测, 给出了CH₃CN (J=6-5, K=0,1,2,3,4), CH₃OH (15_-2-15₁ E), HCOOCH₃-A (7_1,6-6_1,5), HCOOCH₃-E (7_1,6-6_1,5)和¹³CS (2-1)及2.7 mm (110 GHz)连续谱的成图观测结果. 根据观测谱线的强度, 计算了W51云核的不同区域的CH₃CN, CH₃OH, HCOOCH₃和¹³CS的总柱密度和丰度.