新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

数学建模中智能优化算法教学方法探究

优化数学模型在数学模型中具有重要地位,智能优化算法作为求解优化模型的常用方法,具有求解能力强,算法设计简单,易于实现等特点.但是学生在利用智能优化算法求解优化模型时往往会遇到很多困难.从教学内容中算法选择要有重点,教学设计要注重学生实际,教学手段要灵活多样3个方面探讨数学建模中智能优化算法的教学方法,对提高教学效果有一定的帮助.     

基于多环返工串行生产线的性能优化建模

为评价和优化串行多环返工生产系统的生产性能表现，结合质量管理与精益生产的理念，区别于传统的返工机制，提出一种全新的“即刻返工”检查机制，将生产系统建模扩展至多机多缓冲区的复杂生产系统.基于生产系统的两大要素，机器与缓冲区的生产状态变化，依据概率论与马氏定理，构建缓冲水平的动态概率转移矩阵，以在制品库存水平及系统平均生产率作为研究指标，针对生产设备及缓冲区展开瞬态分析，通过迭代计算，表明设置合理的系统规模与缓冲区阈值能达到优化系统生产性能的目的，并通过数值实验验证其有效性.     

引导初中学生学好数学的思考

初中数学因为其学科的特殊性，有一定的抽象性和逻辑性，这对于比较注重形象思维的初中学生来说，学习数学确实存在一定的难度。因此，我们要认真研究学习新课标精神，引导学生找到适合自己的学习方法，从而学好初中数学。     

在实变函数教学中融入数学文化的思考

讨论在实变函数课程教学中融入数学文化教学的重要性,提出了若干教学方法以有效改善实变函数的教学效果,达到提高学生数学素养的目的.     

浅谈初中数学课堂教学的导入技巧

课堂教学要注重导入技巧，这已是广大一线教师形成的共识。有效的课堂导入能充分激发学生的学习兴趣，使学生在整个课堂教学中积极参与课堂教学活动，既利于活跃课堂气氛，又利于提高教学效率。一向被视为枯燥乏味的数学课堂教学尤其如此。针对这一问题，我结合自身教学实际，就初中数学课堂教学的导入技巧做一些探究。     

数学专业师范生教学技能的调查研究--以四川文理学院为例

教学技能是教师最重要的专业素质，是师范生在大学期间需要掌握的基础职业技能。通过调查研究表明，数学专业大学生教学基本功发展不平衡，不同年级学生的教学技能水平存在显著差异。教学实践、课改认知、教学交流、自主练习是影响教学技能的四个主因子。男女生在表达技能、教学设计技能、几何作图技能等方面差异显著，而在教材分析、多媒体使用方面不存在显著性差异。要通过完善教学技能培养机制，夯实师范基础技能培养，改革教学技能培养方式等途径，合力提高师范生的教学技能，增强就业竞争力。     

基于CATIA和3DMAX的侧位停车辅助器运动仿真

计算机建模与动画仿真技术能够清晰表达侧位停车辅助器的工作原理。利用CATIA软件建立停车辅助器的三维模型,清楚地展现了停车辅助器及各零部件的构造。以三维模型为基础,使用3DMAX软件并结合样机运动情形制作出它的仿真演示动画,最后通过渲染输出3DMAX动画视频,仿真动画完整清晰地表现出了辅助器的工作过程。     

柏拉图的数学哲学新探——古今论争及其回响

在论述哲人-统治者之培养方案的《理想国》中,柏拉图反复强调数学在此方案中居于核心环节和关键地位;数学课程的目标是"善"的知识,它是人们通往后者的必经途径。但在他处,柏拉图却对数学的价值、数学研究对象的本体论地位及其与"善"的关系做出了不同的论述。通过对柏拉图文本及其相关古今阐释进路的研读、分析可知,与将数学作为一门技术性和专门化的知识学科来发展的主流思路不同,柏拉图并不认为数学仅有外在价值,只是获得"善"知识的一种手段,而是坚信数学知识与具有价值负载特性的智慧之间有着深刻并相互交错的联系。柏拉图的这些看法是否自洽,它们带给后人怎样的启示,都值得认真考察。