新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

浅谈数理统计学的基本理论与研究

统计是我们认识世界最有效的形式之一,并且统计的形式又是有效达成相应经济政治目标的方式。市场经济环境发展的越好,相应统计信息的需求将会越高,并且统计知识的普及度也将不断提升。统计学的理论覆盖的范围越广泛,其蕴含的内容将会越深厚,事实上统计学中应用的大多数统计形式都是在数理统计形式上进行的,并将这些理论作为统计学发展的基础,这样就能够更好地解决相应的社会问题。     

爱因斯坦的洞察力

<正>今年12月2日是爱因斯坦广义相对论论文发表100周年纪念日坐在办公桌前或常年在实验室中独自忙碌,直到——灵感产生——觉察到了一切。这就是科学工作的神话,而且这个过程几乎总是错的。在现实生活中,科学的进步是循序渐进的,大多数研究人员是在团队中工作,孤独的天才总是难以找到揭示宇宙的革命性的新理论。然而,阿尔伯特·爱因斯坦(Albert Einstein)却做到了。来自于哈勃空间望远镜的图像:遥远星系由于地球附近星系团质量的存在而发生弯曲——这种弯曲是由广义相对论所预言的(又称引力透镜现象)     

SDH技术在有线电视网络传输中的应用

文章介绍了SDH技术的传输原理、网络特点、基本构成及其在有线电视网络传输中的应用。     

哲学视域中的政策科学

政策科学具有综合性、跨学科性的特点,为当代各国政府决策奠定了理论基础。从哲学的基本范畴的角度阐释政策科学的产生、特点及其发展趋势,可以为政策科学的发展与哲学学科的整合提供一个新的思路,对我国政策科学的发展具有一定的借鉴意义。     

建筑中错觉问题的探讨

阐述错觉问题的几种主要表现,分析错觉问题在建筑实例中的运用,提出运用错觉的几点建议.     

曲柄滑块刚体导引机构的尺度综合与运动仿真

根据曲柄滑块机构的型式 ,建立了一个含有对心和偏置两种情况在内的 2 0 30 0组的基本尺寸型连杆转角函数的谐波成分数据库。通过模糊识别方法 ,在已建立的数据库中 ,寻找出能够近似实现给定刚体导引的多个曲柄滑块机构基本尺寸型 ;然后计算机构的实际尺寸及安装尺寸参数。文中还给出了综合算例和运动仿真。     

把握语文教学根本摆正语文教学理念

语文教学改革虽然历经风风雨雨，但始终没有停步。现在随着新的《语文课程标准》的制订出台，又有了突破性进展，理念提升了，结构多元了，方式灵活了，学生学得生动了。这些都是可喜的进步，我们要珍惜并坚持。不过，在探索中也有新问题，主要表现在对语文课程性质把握不当，从而偏离语文课程的基本理念上。这种表现虽不普遍，却反映了一定的问题，值得我们注意。     

生命伦理学及其四大基本原则

生命伦理学起源于1950年代,1970年代成为一门独立的学科.我国于1980年代初起步.生命伦理学的英文bioethics,由bio和ethics两个词组成,意即在进行生命科学研究时既要遵循生命科学规律,又要合乎伦理学的原则.     

试析培育当代中华民族精神的基本要求

本文从民族精神是社会主义核心价值体系的重要内容出发,以促进社会主义和谐社会建设为归宿,结合党的历史经验、基本理论、国际背景、政治稳定、民族团结和社会主义建设的基本实践等现实,从六个方面分析了培育当代中华民族精神的基本要求。