关于有限群的一些Pronormal子群I

主要目的是证明定理：若对群G的广义费丁子群F^*(G)的阶之任一素因数p,F^*(G)的一个Sylow p-于群Fp的每个极大子群均在NG(Fp)中prnormal，并且F^*(G)的一个Sylow2-子群F2的所有2或4阶循环子群均在NG(F2)中prnormal，则G是超可解群.     

无穷积分与瑕积分的一个关系(二)

以反函数为工具,对无穷积分与瑕积分的关系进行研究,在文献[1]的基础上得到了定量结果:∫+∞f(x)dx=∫f(a)f-1(x)dx-af(a).0a     

大型喷浆机器人的灵巧度分析

灵巧度是衡量机器人运动失真程度的重要参数。对机器人灵巧度评价指标进行了对比研究 ,结合大型喷浆机器人自由度较多的特点 ,用雅可比矩阵的条件数对喷浆机器人的灵巧度进行了分析。结果表明 ,大型喷浆机器人在不同形位下的条件数都很小 ,具有较好的运动灵巧度。     

集值函数的广义共轭函数和次微分

该文通过推广实函数的凸共轭函数及其次微分的概念,建立了一类关于集值函数的广义共轭函数及其次微分理论——集值函数的(H,Ω)共轭函数及(H,Ω)次微分理论。这一理论可以用来建立非线性规划问题的一类对偶性原理。     

GENERALIZED SUBCONVEXLIKE FUNCTIONS AND MULTIPLE OBJECTIVE OPTIMIZATION

ＧＥＮＥＲＡＬＩＺＥＤＳＵＢＣＯＮＶＥＸＬＩＫＥＦＵＮＣＴＩＯＮＳＡＮＤＭＵＬＴＩＰＬＥＯＢＪＥＣＴＩＶＥＯＰＴＩＭＩＺＡＴＩＯＮ￥ＹＡＮＧＸｉｎｍｉｎ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＮｏｒｍａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔ...     

离散大系统的多级控制

本文使用反馈控制和广义逆矩阵研究离散大系统的多级控制问题,即在局部控制器上加所谓“校正”控制器,达到中性关联作用,使整个系统的性能指标为极小,且得到较小的性能指标偏差的上界。     

含信号调制噪声和频率波动的时滞分数阶振子的随机共振

本文研究了含信号调制噪声和频率波动的小时滞线性分数阶振子的随机共振. 利用分数阶Shapiro-Loginov公式和Laplace变换技巧,本文首先推导了系统响应的一阶稳态矩和稳态响应振幅增益（Output Amplitude Gain, OAG）的解析表达式,然后讨论了分数阶、时滞及噪声参数对OAG的影响. 结果显示,各参数对OAG的影响均呈现出非单调变化的特点,表明系统出现广义随机共振. 特别地,分数阶与时滞的协同作用可能诱导随机共振的多样化,这就为在一定范围内调控随机共振提供了可能.     

广义变换图G^＋∞（R,S）的边连通度

记Ａ＋∞（Ｒ,Ｓ）为具有行和向量Ｒ及列和向量Ｓ的所有ｍ×ｎ阶非负整数矩阵的集合．广义变换图Ｇ＋∞（Ｒ,Ｓ）的顶点定义为Ａ＋∞（Ｒ,Ｓ）中的矩阵,两个顶点（矩阵）相邻当且仅当它们可通过一次变换相互得到．并证明Ｇ＋∞（Ｒ,Ｓ）的边连通度等于其顶点的最小度δ（Ｇ＋∞（Ｒ,Ｓ））．     

最优和最小能量最优跟踪问题

以广义逆矩阵的理论和Bellman动态规划方法为基础,给出了离散线性时变系统最优和最小能量最优跟踪问题的两种形式的解,对每一种情形,还给出了最小跟踪误差和最小控制能量的简洁表达式.     

A hybrid Jacobian control for uncalibrated robot visual servoing

This paper focuses on the visual servo control of an uncalibrated robotic arm with an eye-in-hand camera. Without a prior knowledge of the kinematics of the robotic arm or camera calibration, the proposed hybrid Jacobian controller can track a moving object using visual feedback and joint-space velocity feedback. The proposed hybrid control method is a combination of the uncalibrated visual servoing and approximate Jacobian feedback control. First, the Jacobian matrix from joint-space to image-space is estimated by recursive least-squares (RLS) algorithm, and then the approximate Jacobian feedback controller is designed by using visual feedback and joint-space velocity feedback. The performances of the proposed control methods are illustrated by computer simulations.