蠕动式步行机器人研究

提出了一种可在复杂地面环境下行走的需蠕动式步行机器人本体结构。该结构采用一种地面被动态适应技术，使得腿部可根据地面情况自动调整伸缩长度，以获得较为稳定的支撑。机器人依靠本体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题。根据机器人的结构特点，给出了两种步态规划方式。仿真试验表明，该机器人控制简单，运动灵活，具有较广的应用前景。     

神东矿区输水系统设计与水锤防护研究

神东矿区输水工程设计最高日取水量3.65万m³/d,输水管线总长48 070 m,输水方式采用重力流和两级加压长距离输水方式。本工程对输水系统进行了详细的水力计算,确定了水泵扬程及管材管径。利用分析软件,对系统的水锤进行了分析,并提出了“多功能水泵控制+压力波动预止阀+防水锤空气阀”的可靠水锤防护措施。同时,在系统重要节点处设置电动活塞式调流阀,联合水泵变频器对输水系统中各个节点的流量进行平衡和调节。     

浅谈长距离输水工程中水锤的危害与防护

在长距离输水工程中，水锤是一个重要的技术问题，也是造成工程事故的一个主要原因，对泵站及管路系统的水锤问题是国内外研究与防护的重要内容。     

锚定PCR(Anchored PCR): 一种新的染色体步行方法

基于PCR的技术是克隆已知DNA片段侧翼序列的最常用方法．到目前为止，这些方法大致可以分为3种类型：反向PCR(inverse PCR)、连接介导的PCR(1igation-mediated PCR)和随机引物PCR(randomly primed PCR)．反向PCR是使用最早的方法，其原理是用限制性内切酶消化基因组总     

远程SAN存储网络的设计与实现

描述了覆盖天津港务局全港的远程光纤存储网络的结构,对其可扩展性以及数据传输协议进行了分析,对10Gbit速率下长距离光纤扩展时的链路功率预算值进行了计算.结果表明,在设计和实现远程光纤存储网时选择iSCSI和FC SAN融合的技术路线有利于在保证性能的同时降低成本.该系统已经成功实施,并运转正常.     

卡塔尔之夜

正多哈是一座不断给人惊喜的城市。从踏入多哈的科尼什大道开始便令人心醉神迷。科尼什大道是一条与法国蓝色海岸的盎格鲁滨海步行道相仿的海滨大道,全长8千米,沿海湾展开的科尼什大道两旁也种满了棕榈树,不同的是,走在科尼什大道上能感觉来到了22世纪,耸立     

C50高性能泵送混凝土的试验研究

为了降低配制高性能混凝土的成本，采用闽江优质江砂和蓟县产的Ⅱ类河砂混用，以及天津军粮城电厂Ⅱ级粉煤灰和唐山第三水泥厂生产的S75Ⅲ级磨细矿粉作为矿物掺合料配制C50高性能泵送混凝土，结果表明采用混用砂和选择Ⅱ级粉煤灰，S75Ⅲ级磨细矿粉的掺用对混凝土强度影响不大，反而对混凝土拌合物长距离泵送作业，混凝土拌合物坍落度经时损失，降低混凝土的水化热和早期强度要求不高的结构混凝土更为有利。     

基于惯性测量器件的无线步态分析平台

步态定量测量方法应用于许多领域,如临床医学、双足机器人控制等.采用惯性测量单元结合无线传感器网络建立了一个步态分析平台,将两个无线惯性测量单元传感器节点分别绑定在左右双侧脚踝,以同时采集双脚运动过程中的加速度和角速度信号,并将其通过无线方式发送到远程终端.通过模式识别、时间序列分析、阈值检测和零速修正等多种数据融合方法计算步态参数,并通过融合双足传感器数据得到双支撑相、双脚步行周期等重要的双足步态参数,其中双支撑相参数对人体日常动作的识别有重要意义.实验结果显示该研究具有较高的计算精度.     

虚拟线性倒立摆模型在行走机器人双腿支撑相中的应用

为了提高双足机器人步行运动的稳定性,将双腿支撑阶段的机器人简化为一个虚拟的线性倒立摆模型。该模型以机器人运动的ZMP(zero moment point)为虚拟支点,以机器人质心为模型的质点;在运动中保持质点高度不变。通过预先设定ZMP的轨迹,即可获得机器人质心在双腿支撑阶段的运动轨迹。将该模型与机器人单腿支撑阶段的普通线性倒立摆模型综合运用,就能保证步行时机器人质心速度变化的连续性和步行运动的稳定性。该方法在实际机器人上进行了实验验证,结果表明该方法能够很好地适用于实际机器人的步行运动。