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针对眼在手上的六自由度机械臂系统,提出一种基于图像的视觉伺服控制.通过图像矩和矢量积法,建立机器人正向、逆向运动学模型,引入雅可比矩阵解决机器人逆运动学解析问题.建立了图像矩特征变化量和笛卡尔空间的关节角速度之间的映射关系即复合雅可比矩阵,由矩特征变化量得到伺服过程中六自由度机器人各关节角速度.保证在图像逼近期望图像时,机械臂末端到达期望位置,并且此时关节角速度将收敛到零.仿真结果表明,计算复合雅可比矩阵的方法可控制机械臂渐近稳定到期望位置. 相似文献
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针对当前XML数据流质量检测存在的不足,提出了一种自适应的XML数据流质量预测方法XAFS。该方法用XML键构建的矢量矩阵作为窗口、利用矢量积小波变换多级分解与重构XML数据流、再结合最小二乘支持向量机对XML数据流质量进行预测;为了更好的适应网络负载,采取加权与自适应窗口调整等调度策略充分保证XML数据流的质量检测。对比其它相应算法,一系列仿真实验表明所提出算法具有较高的精度与实用性,是XML数据流挖掘的一种有效方法。 相似文献
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在ｎ≥４的欧氏空间中定义了矢量积运算，在此基础上，在四维Ｍｉｎｋｏｗｓｋｉ时空中引入了一组四力矩，四角动量矢量的概念，构造了四维矢量型角动量定理，并得到了通常三维力矩和三维角动量是参考系依赖的四维矢量这个结论，还给出了四维时空中矢量积的一些计算公式。 相似文献
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张克珍 《阜阳师范学院学报(自然科学版)》1995,(3):31-33
<正> 由江苏师范学院数学系几何组编写的《解析几何》和东北师范大学郭卫中主编的《空间解析几何》,对于三个矢量二重矢量积的证明,都是采用坐标法,其证明过程较烦.而在朱鼎勋,陈绍菱著《空间解析几何学》一书中,关于三个矢量a,b,c二重矢量积的证明,对于当三矢量a,b,c的共面时的情况,没有给出证明。 相似文献
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傅朝金 《高等函授学报(自然科学版)》1996,(5):41-42
以L_1、L_2的方向矢v_1、V_2和L_1、L_2上两点M_1、M_2确定的矢量M_1M_2为棱作平行六面体,则L_1、L_2间的距离就是此平行六面体的由方向矢v_1、v_2确定的面上的高H。而平行六 相似文献
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电磁学中的矢量运算 总被引：2，自引：0，他引：2
周汝模 《安庆师范学院学报(自然科学版)》1997,3(1):71-74
本文指出了电磁学教学中矢量运算存在的问题，并提出了加强这方面教学应采取的办法。 相似文献
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借助3个位移传感器,利用矢量积推导出一种近似算法,实现了准圆锥摆运动中摆角的测量.针对实际应用中测量结果误差较大(介于±0.10°)的问题,从计算公式的近似误差、传感器的倾角、传感器的灵敏度变化和零位漂移以及设备的机械加工和装配精度4个方面,分析了它们对于测量结果的影响,得出误差主要来源于传感器的灵敏度变化.给出了后续改进方案,使得测量精度提高到±0.02°的范围. 相似文献
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胡腾章 《重庆工商大学学报(自然科学版)》1997,(1)
对电磁学中几个矢量性物理量的矢量积分法进行了讨论。既比将矢量分解为分量再行积分的方法简要，又突出了这些物理量本身的矢量性 相似文献
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