新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

提高摆抖式排肥装置性能的研究

对现有摆抖式施肥器的摆抖器进行理论分析，指出其曲柄摇杆机构的行程速比系数ｋ〉１时，造成摆缜往复运动不均匀，影响排肥性能，同时提出了将结构加以改进，使ｋ＝１，则可大大提高排肥性能。     

高低杠“屈体腾越转体180°再握”动作的运动学分析

本文采用固定高速摄影及影片数字化研究方法，对山西体操运动员郭佳在１９９０年新创的屈体腾越转体１８０°再握动作进行运动学分析，得出各技术环节的运动学数据，找到其动作的运动学特征，为我国体操教练员和运动员提供参考。     

倾斜导轨上二级倒立摆的控制

本文在已有的倾斜导轨上二级倒立摆数学模型的基础上,采用极点配置方法和线性二次型最优控制器对导轨倾斜45o时的二级倒立摆进行了控制,并用MATLAB进行了控制结果仿真,仿真结果表明,控制效果较好。     

日用线转摆及部分应用

本文通过一个自然现象,实验导出两个新的物理基本公式,并论述了其公式的部分应用。     

浅析背越式跳高摆动腿的作用

本文着重浅析了现代背越式跳高中摆动腿的作用，以及在技术教学与训练中如何去进行摆动训练，并提出相应的教学与训练手段。     

论短跑摆腿技术的特点

近年来，随着田径运动技术水平的提高和发展，短跑的技术也有所变化，更加强调摆腿技术的重要性。摆腿的速度、力量、方向、幅度都直接影响着后蹬的效果。只有加强摆腿技术，才能更好地促进后蹬，只有提高蹬、摆的配合效果，才能更快，更好地提高运动成绩。     

反向双摇杆机构的应用

应用了矢量复数方法，研究分析了反向双摇杆登楼机构主要参数的计算方法。运用该机构制作的小车具有结构简单、工作平稳、便于折叠及携带方便等特点。