变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

高中数学立体几何题答题技巧刍议

立体几何题是高中数学试卷中必出的题目。这类题目往往占的分值较高，但是难度却不高，即便如此，也很少有学生能够拿到立体几何题的满分。其实这类题目是存在一定的答题技巧的，只要学生掌握了这些答题技巧，并且能够静下心认真答题，那么学生就能轻松拿到立体几何题的高分甚至满分。     

健康狗和病狗的鉴别

健康狗对周围环境变化反应灵敏，精神好，爱活动，食欲良好，不过多饮水；站立时呈自然均衡曲线，四肢挺立，无畸形前胸宽阔，腹呈收缩状，身上肌肉丰满（特别是臀部、背部肌肉），坚实有力；鼻端稍凉，口、鼻、眼、肛门、阴茎鞘口或外阴部无分泌物．会阴周围毛干净；口唇、口腔和舌粘膜无溃疡、分泌物。     

试论词语搭配的历时变化研究的必要性

随着汉语史研究的深入,古代汉语词语搭配的历时变化现象逐渐引起人们的重视.传统训诂学、古汉语词汇学、汉语词汇史、汉语语法史以及常用词演变研究都涉及这一现象,但都不是专门研究,对词语搭配的历时变化现象进行专门研究是必要的.     

数学的普遍实用性

在现代社会里，能源主要靠电，电是几乎无所不用，无所不在，如果突然停电的话，对我们生产和社会会产生很大的影响。在那些经济非常发达的地区，如果说突然停电的话，会造成几亿甚至于几十亿美元的损失，那么供电的安全就是一个重要问题。实际上供电现在不是靠一个电厂，而是靠一个大的地区的电网，这个大的电网由若干个电网组成，而每个电网又包含了一些发电厂，每一个发电厂的生产可以通过一组偏微分方程来描述。     

“熊”霸北极

性情暴躁、孤独成癖、四处游荡：这就是北极熊的生活写照。另外，这些北极地区最大的肉食动物还有其他一些个性特点：雌北极熊在冬眠期间分娩，它们会等子女长大之后才进行下一次交配。然而，这些身材高大、缺乏耐心的狩猎者有时候也会“替他人着想”。现在，气候的变化对它们的生存是一种严峻的考验。     

宝宝春季健康四大误区

误区一：“春捂秋冻”是古训，宝宝多穿衣服能防感冒。“捂”是个相对的概念，应当根据室外温度来增减衣服，而不是穿得越暖和越好。春季，宝宝在户外的活动量加大，穿得过多容易出汗，一遇冷风易导致感冒。因此，衣着应以进行一般活动不出汗为标准。最好在此基础上进行少穿训练，增强孩子对外界气温变化的适应能力，提高肌体免疫力。     

卡尔达诺的构造性几何证明

基于对《大术》第7章关于三项方程变换法则的几何证明的构造性特点分析,总结了卡尔达诺的构造思想,并按照其方法把他针对三项三次方程的证明自然地推广到一般三项方程.由此认为,卡尔达诺在《大术》中的几何证明大多区别于经典的综合证明,而属于以分析为基础的验证.他对涉及高次方程的几何证明一般是通过具体例子来展示一般方法,但是,他针对特殊情形的证明方法具有一般性.另外,在方法论上指出,古证复原方法也适用于历史上存在的几何证明.     

桥梁结构截面特性计算的梯形分块法

本文具体阐述了桥梁结构常用截面几何特性计算的基本原理,探讨了桥梁结构常用截面几何特性的电算方法,可供从事悬索桥设计与施工的人员参考。