自主式移动机器人多任务的实现

如何提高自主式移动机器人对各种传感器信息的并发处理能力是一个关键技术问题.在机器人自身有限负重能力情况下,通过内嵌操作系统方式,借助操作系统多任务处理机制实现处理并发传感器信息成为一种可行方案.本文以一种轮式移动机器人作为控制平台,研究自主式移动机器人的多任务控制的实现.     

开发多任务系统的一种方法：广义状态图方法

广义状态图方法包括广义状态图的设计方法和面向状态的过程设计方法两部分。广义状态图在传统状态图的基础上扩充了动作结点的概念，利用动作结点表示系统在状态转移过程中的动作，以及多任务之间的各种减产。顷向状态的过程设计方法以广义状态图的各元素与过程设计之间的相关关系为依据，直接由广义状态图生成多任务系统的过程设计。     

一种DOS下的实时多任务系统

针对工业控制软件编程的特点．提出了一种在ＤＯＳ中建立的实时多任务系统．主要论述了系统构成、任务的划分和系统软件的设计．     

基于多任务学习的高分辨率遥感影像建筑实例分割

针对基于深度神经网络的高分辨率遥感影像建筑物提取算法中将建筑物提取视为二分类问题(即将遥感影像中的像素点划分为建筑物与非建筑两类)而无法区分建筑物个体的局限性, 将基于Xception module改进的U-Net深度神经网络方法与多任务学习方法相结合进行建筑物实例分割, 在获取建筑物二分类结果的同时, 区分不同建筑物个体, 并选择Inria航空影像数据集对该方法进行验证。结果表明, 在高分辨率遥感影像的建筑物二分类提取方面, 基于Xception module改进的U-Net方法明显优于U-Net方法, 提取精度升高1.4%; 结合多任务学习的深度神经网络方法不仅能够实现建筑物的实例分割, 而且可将二分类建筑物的提取精度提升约0.5%。     

多任务深度卷积网络的CT图像方向校正

针对医学电子计算机断层扫描(CT)图像方向校正问题,提出一种并行卷积回归(PCRN)多任务深度学习网络.通过侧旋角度正回归和翻转概率逻辑回归,求得校正参数来精准地校正图像.进一步,针对医学图像训练样本稀缺的情况,提出一种串行回归(SCRN)的深度学习架构,弥补并行卷积回归网络在小样本情况下校正精度不足的问题.实验结果表明:在样本充分,并行卷积回归网络和样本稀缺情况下,串行卷积回归网络对小角度偏转、大角度偏转和翻转的腹部CT图像校正结果都优于传统的配准方法.     

SPARC V8处理器中存储管理单元的设计

存储管理单元MMU(Memory Management Unit)是各种微处理器用以实现虚拟存储的关键部件。针对SPARCV8结构处理器的需求,提出一种MMU的设计方案。分析了虚拟地址到物理地址的映射关系,通过采用转换后备缓冲区TLB(Translation Lookaside Buffer)加快了SPARCV8处理器在多任务处理时虚实地址的转换;以页式存储为依据,为页面的读、写、执行等访问提供了保护机制;并在异常发生时根据访问类型进行相应的异常处理。结论表明,该设计方案是可行的、有效的;并且可作为其它处理器MMU设计的基础。     

移动卫星通信信令系统的综合研究及优化设计

研究了ＩｎｍａｒｓａｔＭ、Ｍ４、Ｃ２、Ｃ３移动卫星通信系统及其信令结构,按照系统定义描述,归纳了系统的所有事件、状态、行为,并按照状态机模型实现信令处理流程,改变了常规的流程图算法设计,使得所设计系统具有更易扩充、修改维护和更具有强壮性．由于这四个系统所包含的模块、处理方法等具有很大的相似性,都可以按照状态机模型运行,因此提出将各种不同的系统综合成一个统一系统的设想,按照不同系统的相似模块进行合并统一,最后以实时多任务操作系统进行设计．实际测试表明,这种设计方法使软件结构规范统一,系统扩充修改方便,系统分析员和编程员可以分开,系统维护容易,因此大大减少了整个系统的软件设计费用,具有很大的灵活性和经济效益．     

一种数控火焰切割机CNC系统

利用工业个人计算机（ＩＰＣ）开发的数控火焰切割机ＣＮＣ系统,除具有适合于数控火焰切割机工艺特点的控制功能外,还具有图形编程、仿形编程、加工程序屏幕模拟仿真和实时多任务处理等功能,插补计算采用了差分插补法,能对所有的二次曲线进行直接插补。     

实时多任务监控系统任务调度的实现

本文对实时多任务监控系统的前后台任务调度进行论述,并给出前后台任务调度的具体实现方法。     

Windows、Windows NT和UNIX的多任务功能比较

介绍了Windows、WindowsNT和UNIX在产生时间、支持对象和功能上的差异 ,阐述了三者实现多任务功能的本质区别