惯性导航系统水平阻尼网络的自适应控制

当海况变化较大时，惯性导航系统(INS)的误差振荡幅度较大．为了减小系统误差的振荡幅度，提出了一种新的设计思想，采用自适应控制方法，根据实际的海况变化情况，实时校正阻尼参数，使由舰船的机动性造成的系统误差最小．结果表明，与传统方法相比，水平误差角振荡幅度减小了约50％，速度误差振荡幅度减小了约30％．经度、纬度和航向误差振荡幅度也有明显改善；水平阻尼网络的自适应控制有效地改善了INS的动态性能．     

“互动分层合作学习”对田径运动成绩的影响

在田径教学实践中运用“互动合作学习法”对学生进行合理、适宜的分类或分组，确立相应的层次目标．做好课的设计，包括实践操作、课外作业、课内外的教学指导、协调学生组内及组间的合作交流等各个教学环节，使教学过程体现出系统性、层次性，使每位学生都能在各自力所能及的范围内，通过相互帮助和互相协作学习而收到良好的成效．同时能更好地促进学生主动、积极地学习，更好地完成教学任务与教学目标，提高教与学的双边效果．     

基于动态拓扑有领航者的智能群体群集运动控制

对具有二次积分动态的智能群体跟随领航者实现群集运动编队,提出了一个分散控制方法对智能群体进行分散控制。基于动态时变有领航者的网络拓扑,用图论模型表示智能体之间的相互作用及通信关系,运用推广的Lyapunov理论、微分包含及非平滑分析进行了稳定性分析,并得到所有智能体速度方向收敛到同一方向并与领航者保持一致;所有智能体速度大小收敛并与领航者相同;互连的智能体之间没有碰撞发生;所有智能体的人工势场函数被最小化等重要结论。给出了一个仿真实例,验证了该方法的有效性。     

GFMIMU/GPS组合导航系统信息融合技术研究

GFMIMU/GPS(Gyroscope Free Micro Inertial Measurement Unit/Global Positioning System)组合导航系统具有抗高g值冲击、低成本、长寿命、较高精度等优点,在低成本精确制导武器和微小型无人机具有广阔的应用前景。针对工程应用中信息融合的精度和实时性两方面的要求,运用基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波MEP-EKF(Extended Kalman Filter base on Model Error Predictive)方法,将MEMS(Micro Electromechanical Systems)加速度计的误差作为模型误差来考虑,对GFMIMU/GPS组合导航系统进行建模仿真,将其与EKF和UKF(Unscented Kalman Filter)方法进行了仿真比较,在方位误差角的估计上取得了比他们精度高的仿真结果,而且MEP-EKF所需时间是UKF的10%.     

Total systems intervention and human inquiry: The search for a common ground

Total Systems Intervention (TSI) is an approach to intervening in problem situations which has much to offer where complex interacting issues need to be addressed by the complementary use of intervention methodologies. That such an approach has much in common with Action Research (AR) has been recognized, with much recent effort being devoted to the relationship between AR and Critical Systems Thinking (CST), the theoretical endeavor underpinning TSI. This paper further develops this line of debate and relates AR or Human Inquiry (HI) more directly to TSI, using an information systems intervention to enhance the study. The outcome is a demonstration of how TSI implicitly uses techniques informed from the field of Action Research, and how a more thorough synthesis of HI with TSI might serve to improve the overall intervention process.     

山西省部分非试点县农村新型合作医疗的调查

建立推广新型合作医疗的要点是:加大宣传力度;加强领导,发挥政府主导作用;强化监督,加强管理,确保基金安全平稳运行;创新服务机制,完善便民措施,实现服务管理一体化。     

MP-GWO算法在多UCAV协同航迹规划中的应用

多无人作战飞机(UCAV)协同航迹规划是多UCAV协同作战的重要组成部分,对协同作战的结果有很多的指引作用。多UCAV协同航迹规划属于多峰值优化函数求解问题,其求解稳定性比较差。为解决多UCAV协同航迹规划求解稳定性较差的问题,首先在对影响多机协同约束条件研究分析的基础上,结合单机航迹规划求解中的核心指标,建立了多UCAV协同航迹优化函数;其次利用多种群灰狼算法(MP-GWO)在求解多峰值优化函数问题上比较稳定的特点进行求解,最后将MP-GWO分别与GWO算法、EA算法和在新增威胁环境下的求解结果相比较来验证算法的优越可行性。仿真结果表明,MP-GWO算法对多峰值问题具有求解稳定性,能够适应突发威胁环境下的求解。     

自我评价在大学英语教学中的应用研究

小组合作学习有利于增强学生的学习兴趣和责任感,是一种有效的课堂教学组织形式。该研究探索小组合作学习中五要素之一的“小组自我学习评价和反馈”在大学英语教学中所起到的作用。实验采用了调查问卷、水平测试等试验工具进行调查和收集数据。结果表明小组合作学习有助于增强学生在语言学习中的元认知意识;其中小组自我评价在增强学生的元认知意识和促进小组活动方面起导航作用;能促使学生更多地参与学习过程,从而提高学生学习语言的效果。     

Earthshaker: A mobile rescue robot for emergencies and disasters through teleoperation and autonomous navigation

To deal with emergencies and disasters without rescue workers being exposed to dangerous environments, this paper presents a mobile rescue robot, Earthshaker. As a combination of a tracked chassis and a six-degree-of-freedom robotic arm, as well as miscellaneous sensors and controllers, Earthshaker is capable of traversing diverse terrains and fulfilling dexterous manipulation. Specifically, Earthshaker has a unique swing arm—dozer blade structure that can help clear up cumbersome obstacles and stabilize the robot on stairs, a multimodal teleoperation system that can adapt to different transmission conditions, a depth camera-aided robotic arm and gripper that can realize semiautonomous manipulation and a LiDAR aided base that can achieve autonomous navigation in unknown areas. It was these special systems that supported Earthshaker to win the first Advanced Technology & Engineering Challenge (A-TEC) championships, standing out of 40 robots from the world and showing the efficacy of system integration and the advanced control philosophy behind it.     

一种神经网络实现GPS导航定位算法

目的 研究ＧＰＳ接收机状态解算的估计方法。方法 利用Ｈｏｐｆｉｅｌｄ神经网络对ＧＰＳ接收机数据进行处理,结果 以统计自述平均误差和均方根误差作为衡量性能的指标,神经网络方法与迭代量小均方误差算法相比较定位误差减小,结论利用神经网络实现ＧＰＳ接收机状态解算是可行的,且与迭代最小均方误差算法比较,可提高定位精度。