城市区域多物流无人机协同任务分配

针对城市区域多无人机协同物流任务分配问题, 综合考虑不同无人机性能、物流时效性、飞行可靠性等影响因素, 以经济成本、时间损失和安全风险最小为目标函数, 构建多无人机协同物流任务分配模型。因问题规模大、求解复杂度高, 设计改进的量子粒子群算法进行求解。首先，为增强粒子遍历性和多样性, 采用均匀化级联Logistic映射进行粒子初始化; 其次，为避免算法陷入局部最优解, 引入基于高斯分布的粒子变异方式; 最后，为提高算法运行效率, 运用自适应惯性权重方法对粒子赋值。仿真实验结果表明，所构建的模型能够实现任务分配多目标优化, 贴近城市区域无人机物流配送实际; 所提算法与传统量子粒子群算法和遗传算法相比, 任务分配代价分别下降了5.9%和6.3%;并进一步对参数权重设置进行分析, 当3个子目标函数权重系数分别为0.225、0.275和0.500, 种群规模为150时, 算法规划的结果最优。     

Digging with ‘hands’: observations of food capture in the flying gurnard Dactylopterus volitans (Linnaeus, 1758)

ABSTRACT

Videofilms of a foraging flying gurnard (Dactylopterus volitans) were collected at Itaipu, Niterói, RJ, Brazil. Analysis revealed details of the use of anterior parts of the pectoral fins which act as digging ‘hands’ to access infaunal prey items that are subsequently captured by oral suction feeding. Each pectoral fin has two distinct sections articulated separately on the pectoral girdle. The digging ‘anterior pectoral fin’ mainly consists of segmented and flexible fin rays but has an anterior robust unsegmented ray that provides an edge to the ‘hand’, allowing penetration of the substratum. The huge ‘posterior pectoral fins’ are supported by unsegmented rays. Most digging episodes involved one ‘hand’ and consisted of 1–7 cycles of movement with frequencies 1.15–3.74 cycles s^?1. During a cycle, the ‘hand’ is moved forwards and medially above the substratum, then is twisted medially and simultaneously depressed so that the anterior unsegmented ray impacts and enters the substratum. The hand is then drawn backwards and laterally to disturb the substratum. To prevent upward pitching of the head during digging, the ‘posterior pectoral fins’ are both moved anteriorly and laterally to shift the centre of gravity forwards while the caudal and ?second dorsal fins continue to provide propulsive force.     

厦门小微企业知识产权托管治理的问题及对策

厦门市知识产权托管工作已由政府单向管理向以政府为主引导，企业、服务机构、行业协会、产业园区以及自贸区等载体参与其中的多元治理体系转变，并取得了良好的成效。但存在顶层设计缺失、托管机构服务能力不足、行业协会作用发挥不充分、氛围营造不够等问题。厦门市应通过加强监管力度、提高小微企业参与托管的意识、提升托管机构的服务能力、激励行业协会发挥作用、加强宣传等措施，进一步完善多元共治的治理体系，提升小微企业知识产权托管治理效能。     

变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

阳离子微粒聚合物在造纸工业中的应用

采用乳剂和溶液的聚合技术制备了不同电荷密度和胶体性质的阳离子微粒聚合物(CPMP)。论文探讨了阳离子微粒聚合物在造纸工业中的应用。研究表明用阳离子或阴离子的聚合物与阳离子微粒聚合物联合使用可以改善纸张的匀度和留着率。其机理可能是由干阳离子微粒聚合物的加入产生了更有效的架桥絮聚。另外阳离子微粒聚合物也是一种良好的施胶剂，研究结果表明施胶效果与聚合物添加量．电荷密度和微粒尺寸有关。通过施胶张可以获得更好的光学和物理性能。     

车辆路径问题的粒子群算法研究

车辆路径优化问题是一类具有重要实用价值的组合NP问题．粒子群算法(panicle swarm optimization)是一种新出现的群智能(swarm intellingece)优化方法，将其应用于车辆路径优化问题，构造车辆路径问题的粒子表达方法，建立了此问题的粒子群算法，并与遗传算法作了对比试验．结果表明，粒子群算法可以快速、有效求得车辆路径问题的优化解，是求解车辆路径问题的一个较好方案。     

导航系统视觉快速跟踪方法

提出了一种图象搜索的方法 ,适用于变化的环境 ,通过灰度值偏移校正二维阈值化和噪声滤波的方法能有效排除由于光源所引起的各种干扰 .本方法处理速度快 ,满足自引导车实时跟踪和导航的需要     

高速磁浮曲线地段简支轨道梁墩体系动力响应仿真

应用桥梁动力学、车辆动力学和电磁相互作用原理建立了高速常导磁浮交通车-梁-墩体系动力分析模型,利用数值积分求解了大规模非线性耦合动力方程.在此基础上结合具体线路条件进行了车线耦合动力学检算,得到了曲线地段车辆及梁墩体系动力响应基本规律.该部分的研究为制订合理的高速磁浮线路设计标准提供了理论依据.     

汽车碰撞事故的速度分析

通过对交通事故中汽车的碰撞问题的简化 ,运用动量守恒定理和能量守恒定律着重研究了正面碰撞、追尾碰撞和侧面碰撞三种情况下 ,汽车碰撞前动量和速度的求解方法 ,为交通事故模拟和再现提供了一种更为实用的方法 ,并为科学处理交通事故、明确事故责任提供了重要参考。     

PS4.0微机极谱法测定食品中微量钙

采用PS4.0微机极谱仪标准加入法测定了食品中的微量钙 ,采用DTD -40型恒温消解仪消化食品 ,检测下限 1 0 0 μg/L ,线性范围 0 .1 0～ 4.0 0mg/L ,相对标准偏差为 6.62 % ,回收率为97 2 % .锌、锰、铅、铜、镉不干扰测量 .分析结果令人满意