最优和最小能量最优跟踪问题

以广义逆矩阵的理论和Bellman动态规划方法为基础,给出了离散线性时变系统最优和最小能量最优跟踪问题的两种形式的解,对每一种情形,还给出了最小跟踪误差和最小控制能量的简洁表达式.     

时变金属切削过程颤振的研究

本文根据时变金属切削过程的概念,采用对信号分段的AR模型描述其时变性,并用于第二汽车制造厂Mx-4车床颤振的研究.文中对时变金属切削过程颤振的AR谱特性、颤振模态的阻尼率、时变系统的特征根这三个方面都进行了深入的研究,指出了时变金属切削过程颤振的特点,提出了颤振状态下的机床切削系统仍然是稳定系统的观点.文中的分析结果较好地解释了Mx-4车床颤振的一些特有现象.     

时变仿射非线性系统的多重动态补偿线性化

本文用微分几何方法给出并讨论了时变仿射非线性系统的多重动态补偿线性化问题,给出了系统可多重动态补偿线性化的充要条件．     

节点含时变时滞的复杂网络的自适应同步(英文)

针对节点带有时变时滞、网络结构完全未知的不确定动态网络模型,基于Lyapunov稳定性理论,设计了复杂网络同步自适应控制器,给出了网络同步的充分条件和不确定动态网络的参数估计法,进而实现了该模型的同步。理论推导和数值结果均表明该同步方法的有效性和可行性。     

两个时变复杂网络的自适应同步(英文)

研究了两个时变复杂网络的自适应同步。根据Lyapunov稳定性理论,分析了两个时变复杂网络的同步条件,并且证明了它的有效性。为了验证理论结果,以不同参数下的Lorenz系统作为两个时变网络的节点动力学系统进行仿真分析,从仿真结果可以得到:如果不施加控制,这两个时变复杂网络不能实现同步;如果设计合适的自适应控制器,这两个时变复杂网络将达到同步。不管是对相同结构的复杂网络,还是对不同结构的复杂网络,仿真结果和理论分析均一致。     

Mobile Robot Control Based on Dynamic Potential

An efficient method is presented for implementing mobile robot perception-action behaviors, based on time-varying environment potential field approach. First, in this paper, the concept of dynamic potential U(x,y,z,t) is proposed for representing the environment of a mobile robot, and the form of U(x,y,z,t) is deduced, and then the velocity control of the vehicle with two wheel is directly calculated by transition function T of U(x,y,z,t). Finally, the perception-action layer is successfully implemented for avoiding collision, wandering, and integrating path planning and steering control on THMR-Ⅱ (TsingHua university Mobile Robot system). Based on sonar array signals, the experimental results are given to show that THMR-Ⅱ has better reflexive function, real-time obstacle avoidance, adaptablity and robustness for complex environments.     

Delay-dependent stability and stabilization of a class of linear switched time-varying delay systems

The stability and stabilization of a class of linear switched time-varying delay systems are investigated. A piecewise quadratic Lyapunov function (PWQLF) is constructed and is used to obtain the stability conditions based on the linear matrix inequalities (LMIs). The stabilizing controller for this class of system is then designed and the solution of the desired controller can be obtained by a cone complementary linearization algorithm. Numerical examples are provided to illustrate the less conservativeness of the new stability and the validity of the controller design procedures.     

两类动态时变系统的参数估计新算法

本文应用作者提出的修正的自适应滤波算法,给出了两类有广泛应用前景的时变动态系统的参数估计新算法。模拟例子说明其方法的有效性。     

临界情形下的一个稳定判别定理

本文考虑时变微分系统X=A(t)X+F(t,X,Y),Y=R(t,X.Y)临界情形下的稳定性问题.当A(t)、F(t,X,Y)、R(t,X,Y)满足一定的条件,获得一个重要的稳定判别定理。     

快时变OFDM信道下的信道跟踪

基于信道相关矩阵的信号子空间的缓慢变化,把信道估计转化为一个无约束的最小化问题。为了解决这个无约束的最小化问题,引进了著名的基于卡尔曼滤波的子空间追踪方法。该算法利用恒定的信号子空间构造状态方程和观测方程,然后通过迭代来求解一个最优值。仿真实验结果显示基于卡尔曼滤波的信道估计方法能很好的追踪快时变信道,在出现较大多普勒频移时表现出优异性能。