具有优先级的深度确定性策略梯度算法在自动驾驶中的应用

深度确定性策略梯度(deep deterministic policy gradient,DDPG)算法在自动驾驶领域中应用广泛,但DDPG算法因采用均匀采样而导致低效率策略比例较高、训练效率低、收敛速度慢等.提出了基于优先级的深度确定性策略梯度(priority-based DDPD,P-DDPG)算法,通过优先级采样代替均匀采样来提升采样利用率、改善探索策略和提高神经网络训练效率,并且提出新的奖励函数作为评价标准.最后,在开源赛车模拟(The Open Racing Car Simulator,TORCS)平台上对P-DDPG算法的性能进行了测试,结果表明相对于DDPG算法,P-DDPG算法的累积奖励在25回合之后就有明显提升而DDPG在100回合之后训练效果才逐渐显现,提升约4倍.P-DDPG算法不仅训练效率提升且收敛速度加快.     

激光模拟器光束准直系统设计

针对激光束的特点,设计了激光模拟器准直系统.实验证明,该系统能使单位截面上的光能大幅度提高.     

基于HLA的潜艇航行训练模拟器的研究

根据当前的仿真技术发展和面临的潜艇航行训练模拟器实际需求，提出并设计了基于HLA(High Level Architecture)的潜艇航行训练模拟器的体系结构，并对各联邦成员的构成、开发过程及其关键技术进行了研究，包括HLA、基于FEDEP(Federation Development and Execution Process)模式的开发过程，基于虚拟现实技术的三维视景联邦成员的实现等，最后阐明了该模拟器的实用性。     

基于分布式虚拟现实技术的汽车驾驶模拟器的研究

介绍了正在研制的基于分布式虚拟现实技术的汽车驾驶模拟器。这是一个基于虚拟现实环境和网络环境的软硬件集成系统。重点研究视觉系统，包括外景系统和驾驶内景。对有关建模技术中的基于NLTRBS曲面法线的路面纹理(含路标线等)自动校准和生成技术、基于高程的多重纹理映射生成技术、模型和纹理的无缝切片技术和基于物理特性的环境仿真试验与交互技术进行了研究。给出了该汽车虚拟仿真驾驶系统在选择车辆、选择天气状况和时间以及选择各种路况等的示例。     

飞行仿真器综合显示系统关键技术研究

介绍了综合显示系统的概念,以及国内外发展的现状;提出了在飞行仿真器平台上综合显示系统的框架结构,并研究了其中的关键技术。采用模糊逻辑推理算法实现多传感器/多数据源、多分辨率信息的数据融合;图像融合方面主要处理了二维显示与三维显示并存的问题;在系统的设计和实现上,运用了组件化的思想和技术。最后,概述了综合显示系统的发展趋势。     

新型水下航行器实时仿真模拟器研究

为了加快某新型远程智能水下航行器的开发速度,针对其组成进行了实时仿真系统的设计。提出了该航行器实时仿真模拟器的方案构思,并进行了实时仿真模拟器软件和硬件的详细设计,给出在该模拟器上的实验结果。结果表明,该模拟器能为航行器创造一个很好的实时仿真环境,通过它设计者在实验室中就可以方便、快速地对航行器控制系统软件及功能进行调试,并可大大节省开发时间和成本。     

RTTRS: Rule-based Train Traffic Rescheduling Simulator

Train traffic rescheduling is a complicated and large-scaled combinatorial problem. According to the characteristics of China railway system and from the point of practical use, this paper introduces a rule-based train traffic reschedule interactive simulator. It can be used as a powerful training tool to train the dispatcher and to carry out experimental analysis. The production rules are used as the basic for describing the processes to be simulated. With the increase of rule, users can easily upgrade the simulator by adding their own rules.     

基于移动性的功率感知路由协议

移动Ad-hoc网络中节点一般由电池提供能量,有效地节约能量显得尤为重要。在功率感知和AODV协议的基础上,提出了一种基于移动性的功率感知路由协议(M-PAR)。协议引入了可用邻居节点平均能量值和节点相对移动性值,选择可用邻居节点平均能量值高,且相对移动性值小的链路作为路由。仿真验证表明:与传统的PAR协议相比,M-PAR协议获得了较好的节能效果,网络生命周期提高了50%。同时,在包投送率、端到端延时取得了较好的改善。     

全任务航海仿真系统的评价方法及关键技术研究

全任务航海仿真系统是一种典型的人在回路中的仿真系统,也是当今虚拟现实研究的重要应用领域.评价全任务航海仿真系统性能的优劣,主要用三个真实感:行为真实感、环境真实感和物理真实感来衡量.行为真实感由所采用的船舶运动数学模型所确定,环境真实感主要由视景系统所确定,物理真实感主要由所采用的仿真驾驶台及仪器设备所确定.详细介绍全任务航海仿真系统所涉及的关键技术;体系结构及和三个真实感衡量标准所对应的船舶运动数学模型、视景系统和仿真设备.     

激光模拟器光靶信噪比研究

本文在分析了激光模拟器光靶材料、激光信号和噪声特性的基础上,提出了一种光栏滤波和干涉滤光相结合的方法,通过实验验证,在强太阳光直射的情况下可以提高信嗓比2～3个数量级。