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1.
深海采矿移动机器人的定位方法研究
总被引:1,自引:0,他引:1
陈勇
桂卫华
阳春华
王随平
《系统仿真学报》
2008,20(23):6486-6489
深海作业技术的研究具有重要的战略意义,采矿移动机器人是深海采矿的载体,它的位置估计精度直接影响到控制质量和采矿效率。提出了一种基于伪长基线和航位推算的组合定位方法,建立了位置估计的卡尔曼滤波器结构。针对深海底的复杂未知环境,很难获得系统状态和测量噪声准确统计信息的情况,应用自适应卡尔曼滤波算法进行数据融合,在线修正滤波器的增益。仿真验证了该方法的可行性。
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