移动机器人运动轨迹规划平滑性研究

针对机器人操纵装置或机器人路径的平滑性研究,对轨迹节点的平滑离散是很有必要,此外,还建立了满足标准平滑度的轨迹路径。平滑起点和机器人的最终位置必须要精确定义,所以经典最小二乘法是不适用的。为了解决这个问题,提出了一种改进的最小二乘法。该方法要求首先建立一个平滑的运动轨迹,同时使其起点和终点保持一致,而且减小了机器人的驱动单元的动态负载和计算时间。     

四元数辛李代数MAD子代数的共轭性

利用四元数理论, 证明了四元数体上辛李代数为实半单李代数, 其极大可交换ad-\!\!可对角化(简称MAD)子代数是相互共轭的.     

论建设单位如何做好高校新校园建设工作

阐述了基建管理的一般过程及管理经验，为高校的基建项目的管理提供了思路，对高校基建处的管理人员具有一定的参考意义。现就学校基建管理的具体做法谈几点体会。为彻底解决学校硬件建设短缺，办学条件严重滞后的问题，实现“十二五”期间打基础、补欠款、求发展，十三五上台阶、大发展，进入全国农业院校第一集团，恢复和重塑我校的地位和辉煌，建成高水平、有特色、高质量的现代化研究型大学提供坚实的保证。     

金属间化合物(Mg,Zn)_(12)Ce与(Mg,Zn)_(11)Ce的研究

对300℃时Mg-Zn-Ce系富镁侧化合物的成分特征、结构和相平衡关系进行了研究.结果表明,Mg-Zn-Ce富镁角存在一个Mg12Ce的二元置换固溶体(Mg,Zn)12Ce,还存在一个三元线性化合物(Mg,Zn)11Ce(τ相).(Mg,Zn)12Ce中Zn的范围为0~7.3%(原子分数),其晶体结构为体心四方晶格.三元线性化合物τ相含Zn为8.5%~43.5%(原子分数),其晶体结构为C底心正交晶格.(Mg,Zn)12Ce和τ相均与α(Mg)存在稳定的两相平衡,且在Mg-Zn-Ce系富镁角还存在三相平衡Mg+(Mg,Zn)12Ce+τ.     

三门峡水库电站运行调度的优化研究

三门峡水库泥沙淤积严重，使其枢纽的各项技术指标经常变化，为其调度运行带来极大困难。为此，充分考虑三门峡水电站运行过程中的各种约束条件，分别采用动态规划和遗传算法给出了电站优化调度模型，建立了该电站的运行调度系统。经过水库1991年—2000年实际来水和控制运行的月报资料的模拟验证，结果表明，该系统可平均增加发电量约12．9％，使电站能更合理地进行管理调度。而且，通过对随机模拟的长序列入库月径流过程的模拟调度，建议了三门峡水电站具体的管理调度运行方式。     

定逆序数的n元数码置换个数的一种方法

一个确定的n元数码的排列,其道序数是不难求得的;反之,“已知逆序数,求有多少个n元置换”的问题要复杂得多。从最小数码的位置着手,充分利用逆序数是定数,给出一种解决此问题的新方法——最小数码定位法。此法通俗易懂,由此得到了逆序数为k(k=1,2,3……c_n~2)的n元数码的置换个数的一个递推公式:q_k(n)=1+q_1(n-l)+q_2(n-1)+q_3(n-1)+…+q_k(n-1)。     

具有间隙的二元机翼自激振动的数值分析

利用Runge-Kutta法分析了具有不对称间隙的二元机翼自激振动的动力学响应，研究了当U^*/Ul^*从零逐渐增大到1时系统的周期运动和混沌运动，发现在不对称分段线性系统中存在复杂的运动形式，其中包括从P-1到P-2的倍周期分叉，P-4到P-2，P-2到P-1的倒分岔，同时存在混沌运动形式，而且不同的初值条件所对应的运动形式也有所不同．给出了全局分岔图、局部分岔图、混沌运动的功率谱密度图及3种周期运动的时间历程曲线和相平面图，对于实际的飞行结构设计具有重要的指导意义。     

新建本科院校办学模式的探索与实践

如何在激烈的竞争中立于不败之地，并大幅度、快速地提升学校的实力，是新建地方本科院校紧迫而又现实的任务。湖南文理学院坚持“以地方为依托，以市场为导向”的办学指导思想，准确定位、科学规划、深化改革，稳步推进了学院软硬件建设。在建立有效的运行机制和监督体系，强化办学特色，优化办学模式，服务社会并取得双赢的效益等诸多方面进行了一些有益的探索和实践。     

基于能力的IT基础设施评价和规划方法

IT基础设施是IT组合的基础, 其在组织范围内为IT应用和核心业务提供可靠的共享服务.IT基础设施能力关系到企业战略及BPR的成功与否,已经成为企业战略选择的一部分,甚至是企业的一种潜在的核心能力.IT基础设施与企业战略之间的对应是战略对应的一个基本问题.文章提出了基于能力的 IT基础设施评价和规划方法,并建立了基于能力的 IT基础设施评价模型和规划模型.     

设计式鉴定未知物实验教学初探

传统有机物性质实验教学体系和内容费时而意义不大,偏离了有机实验课教学主要目的和任务,不符 合时代要求,改革势在必行.该文作者根据在理论上、实践上对传统有机物性质实验教学体系和内容进行的分析对 其进行了重大改革,尝试新方法,提出了设计式鉴定未知物实验.实验学时从原来占40％减少到12％,大大提高了 实验课效率,学生实验的主动性、运用知识分析问题解决问题能力和综合创新能力明显提高.