变化海流环境下AUV能量最优三维路径规划

为获取变化海流环境下自主水下航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)的能量最优路径, 基于最优控制理论提出一种用于AUV的三维能量最优路径规划算法。首先, 为了有效抑制海流对路径规划的影响, 将海流向量加入到AUV运动学模型中。其次, 在已知俯仰角及AUV位置的情况下, 利用庞特里亚金极小值原理, 获得能量最优控制律。最后, 利用线性定常系统的状态空间理论, 计算得到初始艏向角、航速以及能量消耗。在仿真环节, 通过与负反馈控制策略相比较, 说明所提算法能够规划出三维能量最优路径, 而且可以有效降低AUV的能量消耗。     

从宋襄公泓之战看春秋时期战争方式的转变

春秋时"五霸"之一的宋襄公在泓之战中失败,对其失败原因学者多归罪于他的"蠢猪式"的仁义之举.然而历史上亦不乏赞誉之人.他的失败有多种原因,但不可否认泓之战是我国古代战争作战方式发生转变的重要标志之一.     

世界第一水下豪华旅馆

全球首家水下豪华旅馆将于3年后在波斯湾建成开业。其形状如同一只巨型水母,不受太阳直接照射,但是建筑顶部由人工云彩装饰。阿联酋迪拜“水城豪华旅馆”(Hydropolis Hotel)耗资3亿英镑,拥有着最新潮的水下豪华设施,客人每天的住宿费估计高达3 500英镑。水下豪华旅馆的建筑将选用坚固的透明塑胶树脂玻璃及混凝土钢筋等材料。客人住在泡泡状的客房里。客房里还有一个透明玻璃浴室,客人可以     

火箭助飞鱼雷的弹道研究

对火箭助飞鱼雷的空中运动、入水运动和水下运动进行了分析，建立了各自的运动方程，指出了各弹道段上主要的弹道特性，为火箭助飞鱼雷的设计和弹道设计提供依据。     

水下沉桩施工新技术

肇庆换流站供水工程之一的五尺峡取水泵站施工中，在受施工条件限制的情况下，采用将钢筋混凝土预制桩改为开口钢管桩，将双排桩改为单排桩，尝试搭设水上竹平台作沉桩施工平台等措施均取得成功，保证了质量、安全、进度，降低了施工成本．     

易中天《品三国》补正

易中天教授在《品三国》中，把历史唯物主义具体化，提出了评论历史人物和历史事件的三项准则，即：“还原”、“比较”、“分析”。易教授在贯彻这三项原则时也难免有疏漏之处：一、把襄阳、赤壁之战说成曹刘之战不能成立；二、曹操一封信促成孙刘联盟的提法不妥；三、《白衣渡江》引用了《吕蒙传》上有两条错误的史料。     

面向维修决策的战役全域空间战损建模与仿真

战役全域空间内战场损伤的产生及分布是典型的非确定性难题.透过战场环境、装备配置、战术动作、受损程度等具体的确定性因素,把握其共性的特点和一般规律,利用概率统计方法进行仿真,是未来战争维修决策研究的前提和基础.提出以局部正态分布累加法拟合武器装备在战场上的空间分布,Эрлана分布拟合装备的战场损伤程度,解析战场损伤的随机过程,建立仿真模型;并以坦克师阵地防御战役中的一次战斗为例进行了计算机仿真,检验了模型的实用性.     

浅谈水下承台施工技术

介绍佛山市顺德区甘竹滩大桥主桥13号、14号主墩水下承台的施工工艺，包括钢沉箱围堰及钢板桩围堰的详细施工过程。     

水下浇注混凝土及常见事故处理

介绍了水下工程施工中原材料的选择要求,阐述了水下浇注混凝土的性能及配合比设计,对水下混凝土常见事故原因与处理措施进行了探讨。