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1.
移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有... 相似文献
2.
阐述螺旋相位滤波实现图像边缘增强的原理及其国内外研究现状,分析几种螺旋相位实现边缘增强效果,同时对螺旋相位滤波器的应用发展趋势进行展望. 相似文献
3.
4.
感应熔敷WC/Ni基复合涂层的组织和性能 总被引:1,自引:0,他引:1
采用高频感应熔敷技术,以Ni60A自熔合金粉末、微纳米碳化钨粉末为原料,在16Mn钢表面制备出以微纳米WC颗粒为增强相的Ni基金属陶瓷涂层,并测试了涂层的显微硬度。利用磨擦磨损试验机,以45#钢为对磨偶件,评价了涂层的滑动干磨擦性能。实验结果表明:涂层的硬度为890~910,磨擦系数为0.3-0.4,耐磨性比16Mn钢提高4倍以上。 相似文献
5.
6.
根据曲柄滑块机构的型式 ,建立了一个含有对心和偏置两种情况在内的 2 0 30 0组的基本尺寸型连杆转角函数的谐波成分数据库。通过模糊识别方法 ,在已建立的数据库中 ,寻找出能够近似实现给定刚体导引的多个曲柄滑块机构基本尺寸型 ;然后计算机构的实际尺寸及安装尺寸参数。文中还给出了综合算例和运动仿真。 相似文献
7.
铁电多层膜和铁电超晶格是改善铁电薄膜性能并探索新的物理现象的有效途经.作者结合自己的研究工作,介绍了铁电多层膜和铁电超晶格的研究现状和进展. 相似文献
8.
9.
2008年4月26日是第八个世界知识产权日。为此,山西省知识产权局、太原市知识产权局等相关知识产权机构,轰轰烈烈地开展了以"保护知识产权,促进创新发展"为主题的"保护知识产权宣传周"活动,从多方面积极宣传知识产权工作的重要性,使更多群众增强了知识产权意识,为太原市营造出重视知识产权工作的舆论环境和社会氛围。 相似文献
10.
高校青年教师专业化应立足于自主发展,加强自身五个方面的修养,还要立足于提高和增强批判意识与创新能力、学习与研究能力、教育审美能力,从选用机制、竞争机制、利益机制和学术创新等方面建立起适合青年教师健康成长的环境,使青年教师专业化更好地发展. 相似文献